Robot humanoide con ruedas omnidireccionales basado en un controlador de posición y velocidad lineal predictivo.
Un robot (100) humanoide con un cuerpo (190) unido a una base (140) de suelo móvil omnidireccional equipado con:
- un sensor de posición de cuerpo, un sensor de posición de base y un sensor de velocidad angular para proporcionar medidas,
- accionadores (212) que comprenden motores de articulaciones y al menos 3 ruedas ubicadas en la base móvil omnidireccional, con al menos una rueda omnidireccional,
- extractores (211) para convertir medidas detectadas,
- un supervisor (500) para calcular comandos de posición, velocidad y aceleración a partir de los datos extraídos,
- medios para convertir comandos en instrucciones para los accionadores,
caracterizado porque el supervisor comprende:
- un controlador (501) de estado de no inclinación que usa un modelo de robot en el que el ángulo de inclinación del robot es nulo, un controlador (502) de estado de inclinación que usa un modelo de robot que tiene en cuenta el movimiento de inclinación y un controlador (503) de estado de aterrizaje para controlar el robot cuando está en fase de aterrizaje, comprendiendo cada controlador medios para calcular, a partir de los datos extraídos, posición pre-ordenada y referencias de velocidad, y un ángulo de inclinación y referencias de velocidad angular establecidas en 0, comandos de posición, velocidad y aceleración basados en el modelo de robot de punto de masa doble y una ley de control predictiva de modelo lineal con un tiempo discretizado de acuerdo con un periodo de tiempo de muestreo T y un número N de muestras previstas, expresado como una formulación de optimización cuadrática con una suma ponderada de objetivos, y un conjunto de limitaciones lineales predefinidas,
- un estimador (504) de un tiempo (ti) de un impacto del robot humanoide con el suelo, y una velocidad angular del robot humanoide en dicho tiempo del impacto del robot humanoide con el suelo y
- medios para elegir uno de dicho controlador de estado de no inclinación, controlador de estado de inclinación y controlador de estado de aterrizaje según una velocidad angular estimada del robot humanoide en dicho tiempo del impacto del robot humanoide con el suelo y velocidad angular extraída.
Tipo: Patente Europea. Resumen de patente/invención. Número de Solicitud: E14305585.
Solicitante: Softbank Robotics Europe.
Inventor/es: COLLETTE,CYRILLE, LAFAYE,JORY, WIEBER,PIERRE-BRICE.
Fecha de Publicación: .
Clasificación Internacional de Patentes:
- B25J5/00 TECNICAS INDUSTRIALES DIVERSAS; TRANSPORTES. › B25 HERRAMIENTAS MANUALES; HERRAMIENTAS DE MOTOR PORTATILES; MANGOS PARA UTENSILIOS MANUALES; UTILLAJE DE TALLER; MANIPULADORES. › B25J MANIPULADORES; RECINTOS CON DISPOSITIVOS DE MANIPULACION INTEGRADOS (dispositivos robóticos para recolección individual de frutas, hortalizas, lúpulo y similares A01D 46/30; manipuladores de agujas para cirugía A61B 17/062; manipuladores asociados a las laminadoras B21B 39/20; manipuladores asociados a las máquinas de forja B21J 13/10; medios para mantener las ruedas o sus elementos B60B 30/00; grúas B66C; disposiciones para la manipulación del combustible o de otros materiales utilizados en el interior de reactores nucleares G21C 19/00; combinación estructural de manipuladores con celdas o recintos protegidos contra la radiación G21F 7/06). › Manipuladores montados sobre ruedas o sobre soportes móviles (B25J 1/00 tiene prioridad; manipuladores de control programado B25J 9/00).
- B25J9/16 B25J […] › B25J 9/00 Manipuladores de control programado. › Controles por programa (control total de una fábrica, es decir, control centralizado de varias máquinas, G05B 19/418).
PDF original: ES-2746754_T3.pdf
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