Robot con articulaciones de rigidez variable y procedimiento de cálculo de dicha rigidez optimizada.

Robot (100) dotado de capacidades de desplazamiento en al menos una cadena (110) articulada que comprende,

al menos, un sensor (130) de contacto del extremo de dicha cadena con la superficie (120) de desplazamiento, comprendiendo dicha cadena al menos una articulación (140), controlada dicha articulación por un motor (210) eléctrico controlado por una instrucción de posición y/o velocidad y por medios de limitación de la corriente y/o del par aplicado por dicho motor a dicha articulación, caracterizándose dicho robot porque comprende también:

a) una primera lógica (310) de cálculo del par articular como siendo solución de una ecuación que modela el equilibrio dinámico del robot entre, por una parte, la suma de la diferencia de las fuerzas inerciales debidas a la aceleración angular de la articulación y de la aceleración de la gravedad y del efecto de las fuerzas de Coriolis y centrífuga y, por otra parte, la suma del par y de las fuerzas de contacto, de fricción y de perturbación, aplicándose dichos par y fuerza a dicha articulación, una parte de los efectos de las fuerzas inerciales debidas a la aceleración angular de la articulación, de las fuerzas de Coriolis y centrífuga y de las fuerzas de fricción modelándose por un desplazamiento,

b) una segunda lógica (320) de cálculo configurada para definir dicha limitación de la corriente y/o del par aplicado, a partir del par articular calculado por dicha primera lógica de cálculo para dicha articulación.

Tipo: Patente Internacional (Tratado de Cooperación de Patentes). Resumen de patente/invención. Número de Solicitud: PCT/EP2012/065210.

Solicitante: Softbank Robotics Europe.

Nacionalidad solicitante: Francia.

Dirección: 43 rue du Colonel Pierre Avia 75015 Paris FRANCIA.

Inventor/es: GOUAILLIER,DAVID, COLLETTE,CYRILLE.

Fecha de Publicación: 22 de Noviembre de 2017.

Clasificación Internacional de Patentes:

B25J9/16 TECNICAS INDUSTRIALES DIVERSAS; TRANSPORTES. › B25 HERRAMIENTAS MANUALES; HERRAMIENTAS DE MOTOR PORTATILES; MANGOS PARA UTENSILIOS MANUALES; UTILLAJE DE TALLER; MANIPULADORES. › B25J MANIPULADORES; RECINTOS CON DISPOSITIVOS DE MANIPULACION INTEGRADOS (dispositivos robóticos para recolección individual de frutas, hortalizas, lúpulo y similares A01D 46/30; manipuladores de agujas para cirugía A61B 17/062; manipuladores asociados a las laminadoras B21B 39/20; manipuladores asociados a las máquinas de forja B21J 13/10; medios para mantener las ruedas o sus elementos B60B 30/00; grúas B66C; disposiciones para la manipulación del combustible o de otros materiales utilizados en el interior de reactores nucleares G21C 19/00; combinación estructural de manipuladores con celdas o recintos protegidos contra la radiación G21F 7/06). › B25J 9/00 Manipuladores de control programado. › Controles por programa (control total de una fábrica, es decir, control centralizado de varias máquinas, G05B 19/418).
B62D57/032 B […] › B62 VEHICULOS TERRESTRES QUE SE DESPLAZAN DE OTRO MODO QUE POR RAILES. › B62D VEHICULOS DE MOTOR; REMOLQUES (dirección o guiado de máquinas o instrumentos agrícolas según un recorrido determinado A01B 69/00; ruedas, ruedecillas pivotantes, mejora de la adherencia de ruedas B60B; neumáticos para vehículos, inflado de neumáticos, cambio o reparación de neumáticos B60C; conexiones entre vehículos de un mismo tren o de un conjunto similar B60D; vehículos raíl-carretera, vehículos anfibios o transformables B60F; disposiciones de suspensión B60G; calefacción, refrigeración, ventilación u otros dispositivos de tratamiento del aire B60H; ventanas, parabrisas, techos descapotables, puertas o dispositivos similares, cubiertas de protección para vehículos fuera de servicio B60J; disposiciones de conjuntos de propulsión, accionamientos auxiliares, transmisiones, disposición de instrumentos o tableros de a bordo B60K; equipo eléctrico o propulsión de vehículos de tracción eléctrica B60L; alimentación de energía eléctrica para vehículos de tracción eléctrica B60M; disposiciones para pasajeros no previstas en otro lugar B60N; vehículos adaptados al transporte de cargas o para llevar cargas u objetos especiales B60P; adaptación de los dispositivos de señalización o de iluminación, su montaje o soporte, circuitos a este efecto, para vehículos en general B60Q; vehículos, equipos o partes de vehículos, no previstos en otro lugar B60R; servicio,limpieza, reparación, elevación o maniobra, no previstos en otro lugar B60S; frenos, sistemas de control de frenos o partes de estos sistemas B60T; vehículos de colchón de aire B60V; ciclos de motor, sus accesorios B62J, B62K; ensayo de vehículos G01M). › B62D 57/00 Vehículos caracterizados por medios de propulsión o de contacto con el suelo diferentes de ruedas y orugas, solos o complementando a las ruedas o a las orugas (trineos B62B; trineos de motor B62M). › con una base de sustentación y patas elevadas alternativamente o en un orden determinado; con pies o patines elevados alternativamente o en un orden determinado (B62D 57/024 tiene prioridad).
G05B13/04 FISICA. › G05 CONTROL; REGULACION. › G05B SISTEMAS DE CONTROL O DE REGULACION EN GENERAL; ELEMENTOS FUNCIONALES DE TALES SISTEMAS; DISPOSITIVOS DE MONITORIZACION O ENSAYOS DE TALES SISTEMAS O ELEMENTOS (dispositivos de maniobra por presión de fluido o sistemas que funcionan por medio de fluidos en general F15B; dispositivos obturadores en sí F16K; caracterizados por particularidades mecánicas solamente G05G; elementos sensibles, ver las subclases apropiadas, p. ej. G12B, las subclases de G01, H01; elementos de corrección, ver las subclases apropiadas, p. ej. H02K). › G05B 13/00 Sistemas de control adaptativos, es decir, sistemas que se regulan a sí mismos para obtener un rendimiento óptimo siguiendo un criterio predeterminado (G05B 19/00 tiene prioridad; aprendizaje automático G06N 20/00). › que implican el uso de modelos o de simuladores.
G05B19/19 G05B […] › G05B 19/00 Sistemas de control por programa (aplicaciones específicas, ver los lugares apropiados, p. ej. A47L 15/46; relojes que implican medios anejos o incorporados que permiten hacer funcionar un dispositivo cualquiera en un momento elegido de antemano o después de un intervalo de tiempo predeterminado G04C 23/00; marcado o lectura de soportes de registro con una información digital G06K; registro de información G11; interruptores horarios o de programa horario que se paran automáticamente cuando el programa se ha realizado H01H 43/00). › caracterizado por sistemas de control de posición o de control de contorno, p. ej. para controlar la posición desde un punto programado hacia otro punto o para controlar un movimiento a lo largo de un recorrido continuo programado.
G05B19/4062 G05B 19/00 […] › Monitorización del bucle de realimentación, p. ej. sobrecarga del servomotor, pérdida de realimentación o de referencia.

PDF original: ES-2659053_T3.pdf

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