Robot humanoide con capacidades para evitar colisiones y de recuperación de trayectoria.
Un procedimiento de control de una trayectoria (530a, 730) de al menos uno de los miembros superiores e inferiores de un robot (100) humanoide,
comprendiendo dicho procedimiento:
- almacenar una trayectoria inicial con un punto objetivo en una memoria del robot;
- adquirir, desde al menos un procedimiento de detección controlado desde el robot a bordo, datos representativos de una posición de uno o más obstáculos (540b, 910c);
- calcular, por un procesador a bordo del robot:
una envoltura (410b, 810) de dicho robot;
una posición relativa de la envoltura y el uno o más obstáculos;
una probabilidad de colisión de la envoltura con un obstáculo; y,
una serie de comandos que comprenden:
- detectar la presencia de un obstáculo en la envoltura;
- si se detecta la presencia de un obstáculo en la envoltura:
• calcular un punto de la trayectoria inicial;
• calcular una línea recta entre el punto de la trayectoria inicial y el punto objetivo;
• calcular una velocidad del robot en línea recta para reunirse con punto objetivo en el momento inicial;
• definir la trayectoria del robot como la trayectoria inicial hasta el punto de la trayectoria inicial, después la línea recta entre el punto de la trayectoria inicial y el punto objetivo.
Tipo: Patente Europea. Resumen de patente/invención. Número de Solicitud: E14305850.
Solicitante: Softbank Robotics Europe.
Inventor/es: COLLETTE,CYRILLE, GARCIA,NICOLAS, SOUCHET,LUCAS, DALIBARD,SÉBASTIEN, GARCIA,ALDENIS.
Fecha de Publicación: .
Clasificación Internacional de Patentes:
- B25J11/00 TECNICAS INDUSTRIALES DIVERSAS; TRANSPORTES. › B25 HERRAMIENTAS MANUALES; HERRAMIENTAS DE MOTOR PORTATILES; MANGOS PARA UTENSILIOS MANUALES; UTILLAJE DE TALLER; MANIPULADORES. › B25J MANIPULADORES; RECINTOS CON DISPOSITIVOS DE MANIPULACION INTEGRADOS (dispositivos robóticos para recolección individual de frutas, hortalizas, lúpulo y similares A01D 46/30; manipuladores de agujas para cirugía A61B 17/062; manipuladores asociados a las laminadoras B21B 39/20; manipuladores asociados a las máquinas de forja B21J 13/10; medios para mantener las ruedas o sus elementos B60B 30/00; grúas B66C; disposiciones para la manipulación del combustible o de otros materiales utilizados en el interior de reactores nucleares G21C 19/00; combinación estructural de manipuladores con celdas o recintos protegidos contra la radiación G21F 7/06). › Manipuladores no previstos en otro lugar.
- B25J9/16 B25J […] › B25J 9/00 Manipuladores de control programado. › Controles por programa (control total de una fábrica, es decir, control centralizado de varias máquinas, G05B 19/418).
- G05D1/02 FISICA. › G05 CONTROL; REGULACION. › G05D SISTEMAS DE CONTROL O DE REGULACION DE VARIABLES NO ELECTRICAS (para la colada continua de metales B22D 11/16; dispositivos obturadores en sí F16K; evaluación de variables no eléctricas, ver las subclases apropiadas de G01; para la regulación de variables eléctricas o magnéticas G05F). › G05D 1/00 Control de la posición, del rumbo, de la altitud o de la actitud de vehículos terrestres, acuáticos, aéreos o espaciales, p. ej. piloto automático (sistemas de radionavegación o sistemas análogos que utilizan otras ondas G01S). › Control de la posición o del rumbo por referencia a un sistema de dos dimensiones.
PDF original: ES-2773136_T3.pdf
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