Procedimiento de construcción de un mapa de probabilidad entre la ausencia y la presencia de obstáculos para un robot autónomo.

Un procedimiento para determinar, mediante un ordenador de a bordo de un robot (100) autónomo,

un mapa de píxeles de la probabilidad de al menos una entre la ausencia y la presencia de un obstáculo en el entorno del robot, estando dicho procedimiento caracterizado porque comprende:

- la inicialización, en una memoria de a bordo del robot, de una pluralidad de mapas (340, 350) iniciales definidos alrededor del robot y sustancialmente fijados a dicho robot, presentando dicho mapa unos límites predefinidos y estando pavimentados por unos píxeles de una dimensión predefinida, donde un valor de una probabilidad de al menos una entre la ausencia y la presencia de un obstáculo en cada píxel se establece en un valor (310) predefinido;

- la adquisición, por una pluralidad de procedimientos de detección complementarios, datos representativos de al menos una entre la ausencia y la presencia de un obstáculo en el entorno del robot (331, 332);

- la aplicación simultánea, para cada uno de la pluralidad de procedimientos de detección complementarios, a un mapa inicial de la pluralidad de mapas iniciales, de unos procedimientos para al menos:

o Modificar los valores de probabilidades de ausencia o la presencia de un obstáculo de observaciones precedentes en un valor más próximo a un valor (320) predefinido;

o Actualizar los valores de probabilidades de al menos una entre la ausencia y la presencia de un obstáculo en al menos un píxel del mapa inicial a partir de dichos datos (330);

- la fusión de la pluralidad de mapas (340, 350) iniciales en un mapa (360) fusionado, mediante:

o El establecimiento del valor de cada píxel de probabilidad de la ausencia de obstáculos está por debajo de un umbral Tsobs en al menos uno de los mapas (910a, 910b) iniciales en un valor representativo de un obstáculo del mapa (910c) fusionado;

o El establecimiento del valor de cada píxel que no es un píxel de obstáculo del mapa (910c) fusionado y cuya probabilidad de ausencia de obstáculo está por encima de un umbral Tsfree en al menos uno de los mapas (920a, 920b) iniciales en un valor representativo de un píxel libre de obstáculo en el mapa (920c) fusionado.

Tipo: Patente Europea. Resumen de patente/invención. Número de Solicitud: E14305849.

Solicitante: Softbank Robotics Europe.

Nacionalidad solicitante: Francia.

Dirección: 43, rue du Colonel Pierre Avia 75015 Paris FRANCIA.

Inventor/es: GARCIA,NICOLAS, SOUCHET,LUCAS.

Fecha de Publicación: .

Clasificación Internacional de Patentes:

  • G01S15/89 SECCION G — FISICA.G01 METROLOGIA; ENSAYOS.G01S LOCALIZACION DE LA DIRECCION POR RADIO; RADIONAVEGACION; DETERMINACION DE LA DISTANCIA O DE LA VELOCIDAD MEDIANTE EL USO DE ONDAS DE RADIO; LOCALIZACION O DETECCION DE PRESENCIA MEDIANTE EL USO DE LA REFLEXION O RERRADIACION DE ONDAS DE RADIO; DISPOSICIONES ANALOGAS QUE UTILIZAN OTRAS ONDAS.G01S 15/00 Sistemas que utilizan la reflexión o rerradiación de ondas acústicas, p. ej. sistemas de sonar. › para la cartografía o la formación de imágenes.
  • G01S15/93 G01S 15/00 […] › como anti-colisión.
  • G05D1/00 G […] › G05 CONTROL; REGULACION.G05D SISTEMAS DE CONTROL O DE REGULACION DE VARIABLES NO ELECTRICAS (para la colada continua de metales B22D 11/16; dispositivos obturadores en sí F16K; evaluación de variables no eléctricas, ver las subclases apropiadas de G01; para la regulación de variables eléctricas o magnéticas G05F). › Control de la posición, del rumbo, de la altitud o de la actitud de vehículos terrestres, acuáticos, aéreos o espaciales, p. ej. piloto automático (sistemas de radionavegación o sistemas análogos que utilizan otras ondas G01S).
  • G05D1/02 G05D […] › G05D 1/00 Control de la posición, del rumbo, de la altitud o de la actitud de vehículos terrestres, acuáticos, aéreos o espaciales, p. ej. piloto automático (sistemas de radionavegación o sistemas análogos que utilizan otras ondas G01S). › Control de la posición o del rumbo por referencia a un sistema de dos dimensiones.

PDF original: ES-2675363_T3.pdf

 

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