Robot móvil autónomo para ejecutar asignaciones de trabajo en un entorno físico en el que hay obstáculos estacionarios y no estacionarios.

Un robot móvil (700) para ejecutar una asignación de trabajo en un entorno físico en el que hay obstáculos estacionarios y no estacionarios,

comprendiendo el robot móvil (700):

a) un base del robot (722), que comprende

(i) un mapa (710) que define un plano de planta (712) para el entorno físico, un conjunto de ubicaciones de trabajo con respecto al plano de planta (712), y que asocian un conjunto de operaciones de trabajo con dos o más ubicaciones de trabajo en el conjunto de ubicaciones de trabajo;

caracterizado por que la base del robot (722) comprende además

(ii) un controlador de la base del robot (704) que recibe la asignación de trabajo, incluyendo la asignación de trabajo una ubicación especificada de trabajo sin especificar una operación de trabajo, estando asociada la ubicación especificada de trabajo mediante el mapa (710) con dicho conjunto de operaciones de trabajo; y

(iii) un sistema de navegación integrado (708);

comprendiendo además el robot móvil (700):

b) donde, en respuesta a recibir la asignación de trabajo, el sistema de navegación integrado (708) de manera automática

(i) determina una ubicación del plano de planta en función de la ubicación especificada de trabajo y el mapa (710), representando la ubicación del plano de planta una ubicación real en el entorno físico,

(ii) determina, de acuerdo con el mapa (710), que mover el robot móvil (700) desde la posición en ese momento del robot móvil hasta la ubicación del plano de planta, mediante la conducción del robot móvil (700) a lo largo de una primera trayectoria, provocará que el robot móvil (700) entre en contacto con uno de dichos obstáculos estacionarios o no estacionarios en el entorno físico,

(iii) genera una segunda trayectoria desde la posición en ese momento del robot móvil hasta la ubicación del plano de planta, de acuerdo con el mapa, para evitar dicho contacto, y

(iv) conduce el robot móvil (700) hasta la ubicación real representada por la ubicación del plano de planta utilizando la segunda trayectoria; y

c) el controlador de la base del robot (704) provoca que el robot móvil (700) realice de manera automática dicho conjunto de operaciones de trabajo asociado en el mapa con la ubicación especificada de trabajo, después de que el robot móvil (700) llegue a la ubicación real;

d) donde el conjunto de operaciones de trabajo asociado con la ubicación especificada de trabajo en el mapa (710) es diferente de un conjunto de una o más operaciones de trabajo asociado con otra ubicación de trabajo en el mapa (710).

Tipo: Patente Internacional (Tratado de Cooperación de Patentes). Resumen de patente/invención. Número de Solicitud: PCT/US2013/023250.

Solicitante: OMRON CORPORATION.

Nacionalidad solicitante: Japón.

Dirección: 801, MINAMIFUDODO-CHO, HORIKAWAHIGASHIIRU, SHIOKOJI-DORI, SHIMOGYO-KU KYOTO-SHI, KYOTO 600-8530 JAPON.

Inventor/es: LAFARY,MATTHEW, VESTAL,MATTHEW, PAUL,GEORGE V.

Fecha de Publicación: 1 de Julio de 2020.

Clasificación Internacional de Patentes:

G05B19/18 FISICA. › G05 CONTROL; REGULACION. › G05B SISTEMAS DE CONTROL O DE REGULACION EN GENERAL; ELEMENTOS FUNCIONALES DE TALES SISTEMAS; DISPOSITIVOS DE MONITORIZACION O ENSAYOS DE TALES SISTEMAS O ELEMENTOS (dispositivos de maniobra por presión de fluido o sistemas que funcionan por medio de fluidos en general F15B; dispositivos obturadores en sí F16K; caracterizados por particularidades mecánicas solamente G05G; elementos sensibles, ver las subclases apropiadas, p. ej. G12B, las subclases de G01, H01; elementos de corrección, ver las subclases apropiadas, p. ej. H02K). › G05B 19/00 Sistemas de control por programa (aplicaciones específicas, ver los lugares apropiados, p. ej. A47L 15/46; relojes que implican medios anejos o incorporados que permiten hacer funcionar un dispositivo cualquiera en un momento elegido de antemano o después de un intervalo de tiempo predeterminado G04C 23/00; marcado o lectura de soportes de registro con una información digital G06K; registro de información G11; interruptores horarios o de programa horario que se paran automáticamente cuando el programa se ha realizado H01H 43/00). › Control numérico (NC), es decir, máquinas que funcionan automáticamente, en particular máquinas herramientas, p. ej. en un entorno de fabricación industrial, para efectuar un posicionamiento, un movimiento o acciones coordinadas por medio de datos de un programa en forma numérica (G05B 19/418 tiene prioridad).
G05D1/02 G05 […] › G05D SISTEMAS DE CONTROL O DE REGULACION DE VARIABLES NO ELECTRICAS (para la colada continua de metales B22D 11/16; dispositivos obturadores en sí F16K; evaluación de variables no eléctricas, ver las subclases apropiadas de G01; para la regulación de variables eléctricas o magnéticas G05F). › G05D 1/00 Control de la posición, del rumbo, de la altitud o de la actitud de vehículos terrestres, acuáticos, aéreos o espaciales, p. ej. piloto automático (sistemas de radionavegación o sistemas análogos que utilizan otras ondas G01S). › Control de la posición o del rumbo por referencia a un sistema de dos dimensiones.
G06N3/00 G […] › G06 CALCULO; CONTEO. › G06N SISTEMAS DE COMPUTADORES BASADOS EN MODELOS DE CALCULO ESPECIFICOS. › Sistemas de computadores basados en modelos biológicos.

PDF original: ES-2812568_T3.pdf

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