Un procedimiento de localización de un robot en un plano de localización.
Un procedimiento de localización de un robot en un plano de localización asociado con una referencia bidimensional con dos ejes x e y que comprende las siguientes etapas:
- determinar (200) por odometría una estimación de las coordenadas x1 e y1 del robot en el plano de localización, así como una estimación de su orientación θ1 relativamente a una dirección de referencia;
- determinar (202) una estimación θ2 de la orientación del robot mediante el uso de una brújula virtual que identifica al menos dos pares de puntos de interés, siendo identificados los primeros puntos de cada par en un panorama de referencia y siendo identificado un segundo punto de cada par en un panorama de consulta, siendo inicializada esta etapa con θ1;
- determinar (204) una estimación θ3 de la orientación del robot mediante la correlación de partes del panorama de referencia con partes del panorama de consulta y mediante la identificación de cuándo se maximiza la correlación, siendo inicializada esta etapa con una de las estimaciones previas de la orientación;
- determinar (206) una estimación x4, y4 de la posición del robot en el plano de localización mediante el uso de una técnica del Punto más Cercano por Iteración, siendo inicializada esta etapa con x1 e y1, usando las técnicas del Punto más Cercano por Iteración una nube de puntos en 3D como una entrada e hipótesis preliminar en la orientación;
- determinar las desviaciones estándar σ_x1, σ_y1, σ_θ1 σ_θ2, σ_θ3, σ_x4, σ_y4 de las estimaciones anteriormente mencionadas;
- determinar (220) las distribuciones de probabilidad gaussianas G(x1), G(y1), G(θ1), G(θ2), G(θ3), G(x4) y G(y4) de cada estimación disponible usando dichas desviaciones estándar;
- determinar (221) tres distribuciones globales GLOB(x), GLOB(y) y GLOB(θ) respectivamente para las coordenadas a lo largo de los ejes x e y, y para la orientación θdel robot mediante la combinación de dichas distribuciones de probabilidad gaussianas y la determinación de una estimación global xg, yg de las coordenadas del robot en el plano de localización así como una estimación global θg de su orientación mediante la aplicación del procedimiento de máxima probabilidad a las distribuciones globales.
Tipo: Patente Europea. Resumen de patente/invención. Número de Solicitud: E14305543.
Solicitante: Softbank Robotics Europe.
Inventor/es: de la FORTELLE,Arnaud, WIRBEL,EMILIE.
Fecha de Publicación: .
Clasificación Internacional de Patentes:
- G01C21/16 FISICA. › G01 METROLOGIA; ENSAYOS. › G01C MEDIDA DE DISTANCIAS, NIVELES O RUMBOS; TOPOGRAFIA; NAVEGACION; INSTRUMENTOS GIROSCOPICOS; FOTOGRAMETRIA O VIDEOGRAMETRIA (medida del nivel de líquidos G01F; radio navegación, determinación de la distancia o velocidad mediante la utilización de efectos de propagación, p. ej. efecto Doppler, tiempo de propagación, de ondas de radio, disposiciones análogas que utilicen otras ondas G01S). › G01C 21/00 Navegación; Instrumentos de navegación no previstos en los grupos G01C 1/00 - G01C 19/00 (medida de la distancia recorrida sobre el suelo por un vehículo G01C 22/00; control de la posición, curso, altitud o actitud de vehículos G05D 1/00; sistemas de control de tráfico para vehículos rodados incluyendo transmisiones de tráfico de instrucciones de navegación para vehículos controlados G08G 1/0968). › mediante la integración de la aceleración o la velocidad, p. ej. navegación inercial.
- G05D1/02 G […] › G05 CONTROL; REGULACION. › G05D SISTEMAS DE CONTROL O DE REGULACION DE VARIABLES NO ELECTRICAS (para la colada continua de metales B22D 11/16; dispositivos obturadores en sí F16K; evaluación de variables no eléctricas, ver las subclases apropiadas de G01; para la regulación de variables eléctricas o magnéticas G05F). › G05D 1/00 Control de la posición, del rumbo, de la altitud o de la actitud de vehículos terrestres, acuáticos, aéreos o espaciales, p. ej. piloto automático (sistemas de radionavegación o sistemas análogos que utilizan otras ondas G01S). › Control de la posición o del rumbo por referencia a un sistema de dos dimensiones.
PDF original: ES-2617307_T3.pdf
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