Aparato para controlar un vehículo utilitario que navega de forma autónoma.
Un aparato para controlar la operación de un vehículo utilitario (10) que navega de forma autónoma adaptado para recorrer una zona de trabajo (37) definida por un alambre de limitación (38) tendido para realizar el trabajo de manera autónoma,
que comprende:
una pareja de sensores magnéticos (34) instalados a cada lado del vehículo (10) en posiciones lateralmente simétricas con respecto a una línea central de dirección hacia adelante recta del vehículo (10), para producir salidas que indican intensidad del campo magnético del alambre de limitación (38);
un sensor de velocidad angular (44) adaptado para producir una salida que indica velocidad angular alrededor de un eje vertical del vehículo (10), cuando el vehículo (10) gira, en el que un valor integrado en el tiempo de la salida del sensor de velocidad angular (44) indica un ángulo de giro alrededor del eje vertical; y un controlador (42) que controla la operación del vehículo (10);
caracterizado porque el controlador controla el vehículo (10) para moverlo hasta una posición prescrita, en la que un ángulo de la línea central en la dirección hacia adelante recta con relación a una dirección del alambre (38) tendido se convierte en un ángulo de referencia basado en las salidas de los sensores magnéticos (34), y para girarlo en un ángulo predeterminado, y calibra la salida del sensor de velocidad angular (44) por las salidas del sensor de velocidad angular (44) obtenidas durante el giro en el ángulo predeterminado basado en las salidas de los sensores magnéticos (34).
Tipo: Patente Europea. Resumen de patente/invención. Número de Solicitud: E15182462.
Solicitante: HONDA MOTOR CO., LTD..
Nacionalidad solicitante: Japón.
Dirección: 1-1, Minami-Aoyama 2-chome Minato-ku, Tokyo 107-8556 JAPON.
Inventor/es: YAMAMURA,MAKOTO, NAKAYAMA,Keiichi, MATSUI,YUKI.
Fecha de Publicación: .
Clasificación Internacional de Patentes:
- G01D5/20 FISICA. › G01 METROLOGIA; ENSAYOS. › G01D MEDIDAS NO ESPECIALMENTE ADAPTADAS A UNA VARIABLE PARTICULAR; DISPOSICIONES PARA LA MEDIDA DE DOS O MAS VARIABLES NO CUBIERTAS POR OTRA UNICA SUBCLASE; APARATOS CONTADORES DE TARIFA; DISPOSICIONES PARA TRANSFERENCIA O TRANSDUCTORES NO ESPECIALMENTE ADAPTADAS A UNA VARIABLE PARTICULAR; MEDIDAS O ENSAYOS NO PREVISTOS EN OTRO LUGAR. › G01D 5/00 Medios mecánicos para la transferencia de la magnitud de salida de un elemento sensor; Medios para la conversión de la magnitud de salida de un elemento sensor en otra variable, en los que la forma o naturaleza del elemento sensor no determinan los medios de conversión; Transductores no especialmente adaptados a una variable específica (G01D 3/00 tiene prioridad; especialmente adaptados para aparatos que dan resultados distintos al valor instantáneo de una variable G01D 1/00). › mediante la variación de la inductancia, p. ej. mediante una armadura móvil.
- G01P21/00 G01 […] › G01P MEDIDA DE VELOCIDADES LINEALES O ANGULARES, DE LA ACELERACION, DECELERACION O DE CHOQUES; INDICACION DE LA PRESENCIA, AUSENCIA DE MOVIMIENTO; INDICACION DE DIRECCIÓN DE MOVIMIENTO (midiendo la velocidad angular utilizando efectos giroscópicos G01C 19/00; dispositivos de medida combinados para medir dos o más variables de un movimiento G01C 23/00; medida de la velocidad del sonido G01H 5/00; medida de la velocidad de la luz G01J 7/00; medida de la dirección o de la velocidad de objetos sólidos por reflexión o reradiación de ondas radio u otras ondas basada en los efectos de propagación, p. ej. el efecto Doppler, el tiempo de propagación, la dirección de propagación, G01S; medida de la velocidad de radiaciones nucleares G01T). › Ensayo o calibrado de aparatos o de dispositivos comprendidos en los otros grupos de esta subclase.
- G05D1/02 G […] › G05 CONTROL; REGULACION. › G05D SISTEMAS DE CONTROL O DE REGULACION DE VARIABLES NO ELECTRICAS (para la colada continua de metales B22D 11/16; dispositivos obturadores en sí F16K; evaluación de variables no eléctricas, ver las subclases apropiadas de G01; para la regulación de variables eléctricas o magnéticas G05F). › G05D 1/00 Control de la posición, del rumbo, de la altitud o de la actitud de vehículos terrestres, acuáticos, aéreos o espaciales, p. ej. piloto automático (sistemas de radionavegación o sistemas análogos que utilizan otras ondas G01S). › Control de la posición o del rumbo por referencia a un sistema de dos dimensiones.
PDF original: ES-2629297_T3.pdf
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