Dispositivo de estimación del ángulo de balanceo de un vehículo.

Un dispositivo para estimar sucesivamente el ángulo de balanceo de la carrocería de un vehículo,

que comprende:

medios de detección de la aceleración y de la velocidad angular (3) que incluyen un sensor de aceleración y un sensor de velocidad angular montados en dicha carrocería del vehículo, y cuando un eje que se extiende en la dirección delantera-trasera de la carrocería del vehículo, un eje que se extiende en la dirección de la anchura del vehículo de la carrocería del vehículo y un eje que se extiende en la dirección hacia arriba-hacia abajo de la carrocería del vehículo están definidos respectivamente como un eje x, un eje y y un eje z de un sistema de coordenadas local fijado a la carrocería del vehículo, están configurados para ser capaces de detectar la aceleración del eje x que es la aceleración en la dirección del eje x, la aceleración del eje y que es la aceleración en la dirección del eje y, la velocidad angular del eje x que es la velocidad angular alrededor del eje x y la velocidad angular del eje z que es la velocidad angular alrededor del eje z;

medios de detección de la velocidad del vehículo (2) configurados para detectar la velocidad de dicha carrocería del vehículo en la dirección de desplazamiento;

medios de estimación del ángulo de cabeceo (13) configurados para estimar sucesivamente un ángulo de cabeceo de dicha carrocería del vehículo, y para calcular un valor estimado del ángulo de cabeceo actual mediante el uso de un valor de detección de la velocidad en la dirección de desplazamiento detectado por dichos medios de detección de la velocidad del vehículo, un valor de detección de la aceleración del eje x detectado por dichos medios de detección de la aceleración y de la velocidad angular, y un valor estimado anterior de dicho ángulo de cabeceo;

medios de estimación de la velocidad del ángulo de balanceo (11) configurados para estimar sucesivamente la velocidad del ángulo de balanceo de dicha carrocería del vehículo, y para calcular un valor estimado de la velocidad del ángulo de balanceo actual mediante el uso de valores de detección de la velocidad angular del eje x y de la velocidad angular del eje z detectados por dichos medios de detección de la aceleración y de la velocidad angular, un valor estimado anterior de dicho ángulo de balanceo y un valor estimado anterior del ángulo de cabeceo estimado por dichos medios de estimación del ángulo de cabeceo;

medios de cálculo del valor de corrección (12) configurados para calcular sucesivamente un valor de corrección para estimar el ángulo de balanceo de dicha carrocería del vehículo, y para calcular dicho valor de corrección mediante el uso de un valor de detección de la velocidad en la dirección de desplazamiento detectado por dichos medios de detección de la velocidad del vehículo, de los valores de detección de la velocidad angular del eje z y de la aceleración del eje y detectados por dichos medios de detección de la aceleración y de la velocidad angular, de un valor estimado anterior de dicho ángulo de balanceo y de un valor estimado anterior del ángulo de cabeceo estimado por dichos medios de estimación del ángulo de cabeceo; y

medios de cálculo del valor estimado del ángulo de balanceo (14) configurados para calcular un valor estimado del ángulo de balanceo actual de dicha carrocería del vehículo integrando un valor obtenido al corregir un valor estimado de la velocidad del ángulo de balanceo estimado por dichos medios de estimación de la velocidad del ángulo de balanceo mediante el uso de un valor calculado del valor de corrección calculado por dichos medios de cálculo del valor de corrección, o corrigiendo un valor obtenido integrando un valor estimado de dicha velocidad del ángulo de balanceo estimado por dichos medios de estimación de la velocidad del ángulo de balanceo mediante el uso de un valor calculado del valor de corrección calculado por dichos medios de cálculo del valor de corrección.