Procedimiento y dispositivo de navegación autónoma.

Un procedimiento de navegación autónoma para rastrear objetos de una turbina eólica,

comprendiendo el procedimiento:

- calibrar un sensor de visión artificial y un sensor LiDAR proporcionado en un dron (1),

- detectar tanto mediante visión artificial calibrada como mediante sensores LiDAR al menos un objeto a rastrear por el dron (1), siendo el objeto detectado una góndola (13) que comprende tres palas (11, 11'), teniendo cada una de las tres palas (11, 11') cuatro lados;

- medir mediante el sensor LiDAR un conjunto de características de la góndola (13) detectada, comprendiendo el conjunto de características medidas el diámetro (nD) de la góndola (13) y la longitud de la pala (bL) de las palas (11, 11');

- estimar una posición relativa del dron (1) con respecto a la góndola (13) detectada;

el procedimiento caracterizado porque comprende además:

- ordenar al dron (1) que alcance un punto de referencia objetivo que pertenece a un conjunto de puntos de referencia que determinan una trayectoria que comprende:

- un punto de referencia de la góndola que está alineado con el eje de la góndola (13) a una distancia preconfigurada de la góndola (13), y

- ocho puntos de referencia de inspección de palas para cada una de las tres palas (11, 11'), siendo los puntos de referencia de inspección de ocho palas cuatro puntos de referencia de inspección de raíz y cuatro puntos de referencia de inspección de punta, correspondiendo cada punto de referencia de inspección de raíz a un punto de referencia de inspección en la raíz de las palas (11, 11') para cada uno de los cuatro lados y correspondiendo cada uno de los puntos de referencia de inspección de punta a un punto de referencia de inspección en la punta de las palas (11, 11') para cada uno de los cuatro lados, y estando los ocho puntos de referencia de inspección de pala configurados como esquinas de un prisma trapezoidal, con rombos como caras inferiores y superiores paralelas, siendo la cara superior de todos los prismas un cuadrado con diagonales iguales al doble de una distancia de inspección en la punta de las palas (11, 11'), teniendo la cara inferior una diagonal menor con la misma longitud y una diagonal mayor con una longitud de dos veces la distancia de inspección en la raíz de las palas (11, 11'), en el que los ocho puntos de referencia de inspección de pala se definen radialmente alrededor del eje de rotación de la góndola (13) manteniendo una distancia desde el eje de rotación hasta cada punto de referencia de inspección de raíz igual al diámetro medido (nD) y manteniendo una distancia desde el eje de rotación hasta cada punto de referencia de inspección de punta igual a la longitud de la pala (bL) medida;

- una vez que se ha alcanzado el punto de referencia objetivo por el dron (1), ajustar la trayectoria redefiniendo un punto de referencia objetivo siguiente de entre el conjunto de puntos de referencia para mantener el objeto detectado centrado en el sensor de visión artificial.