Procedimiento para montar piezas constructivas mediante un robot industrial.
Procedimiento para montar una pieza constructiva (6), que presenta un tramo de introducción (9) y un tramo de sujeción (7),
en una abertura (10) de una pieza de trabajo (11) mediante un robot industrial (1), que presenta un efector terminal (3) que conduce la pieza constructiva (6) en el tramo de sujeción (7), con las siguientes etapas:
- aproximar (S1) el tramo de introducción (9) de la pieza constructiva (6) a la abertura (10) mediante el movimiento del robot industrial (1);
- aumentar fuerzas de proceso (S2) mediante el robot industrial (1) tras un contacto del tramo de introducción (9) de la pieza constructiva (6) con la pieza de trabajo (11) hasta alcanzar un umbral de fuerza de proceso (P), almacenándose las fuerzas de proceso en particular en forma de tensiones de material;
caracterizado por las etapas:
- aumentar la flexibilidad (S3) del robot industrial (1) al alcanzar el umbral de fuerza de proceso (P); y
- realizar un movimiento de centrado (S4) pasivo del robot industrial (1) debido a las fuerzas de proceso que quedan libres mediante una relajación de material.
Tipo: Patente Internacional (Tratado de Cooperación de Patentes). Resumen de patente/invención. Número de Solicitud: PCT/EP2011/053153.
Solicitante: KUKA ROBOTER GMBH.
Inventor/es: SCHREIBER,GÜNTER, GERUNG,MICHAEL.
Fecha de Publicación: .
Clasificación Internacional de Patentes:
- B25J9/16 TECNICAS INDUSTRIALES DIVERSAS; TRANSPORTES. › B25 HERRAMIENTAS MANUALES; HERRAMIENTAS DE MOTOR PORTATILES; MANGOS PARA UTENSILIOS MANUALES; UTILLAJE DE TALLER; MANIPULADORES. › B25J MANIPULADORES; RECINTOS CON DISPOSITIVOS DE MANIPULACION INTEGRADOS (dispositivos robóticos para recolección individual de frutas, hortalizas, lúpulo y similares A01D 46/30; manipuladores de agujas para cirugía A61B 17/062; manipuladores asociados a las laminadoras B21B 39/20; manipuladores asociados a las máquinas de forja B21J 13/10; medios para mantener las ruedas o sus elementos B60B 30/00; grúas B66C; disposiciones para la manipulación del combustible o de otros materiales utilizados en el interior de reactores nucleares G21C 19/00; combinación estructural de manipuladores con celdas o recintos protegidos contra la radiación G21F 7/06). › B25J 9/00 Manipuladores de control programado. › Controles por programa (control total de una fábrica, es decir, control centralizado de varias máquinas, G05B 19/418).
PDF original: ES-2573408_T8.pdf
PDF original: ES-2573408_T3.pdf
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