Dispositivo y procedimiento para la generación asistida por ordenador de una línea de manipuladores.
Procedimiento para la generación asistida por ordenador de una trayectoria de manipulador con los siguientes pasos:
- puesta a disposición y carga (S30) de una herramienta virtual (3);
- generación (S40) de una trayectoria de herramienta virtual (4) a base de un componente virtual (2) y de la herramienta virtual (3) cargada;
- puesta a disposición y carga (S50) de una cinemática de manipulador virtual (5);
- puesta a disposición y carga (S50) de un sistema de control de manipuladores virtual;
- generación (S60) de una trayectoria de manipulador virtual a base de la trayectoria de herramienta virtual y de la cinemática de manipulador virtual;
- edición (S70) de valores de proceso (7) de un proceso de manipulador virtual después de la generación de la trayectoria de herramienta virtual;
- generación (S80) de una instrucción de control para un manipulador a base del sistema de control de manipuladores virtual y del proceso de manipulador virtual;
- transmisión (S90) de la instrucción de control a un sistema de control de manipuladores y
- adaptación (S90, S100) de la instrucción de control en el sistema de control de manipuladores y del proceso de manipulador virtual en caso de cambio de la instrucción de control en el sistema de control de manipuladores o del proceso de manipulador virtual,
facilitándose el sistema de control de manipuladores virtual en una biblioteca (6) de la que se puede descargar.
Tipo: Patente Internacional (Tratado de Cooperación de Patentes). Resumen de patente/invención. Número de Solicitud: PCT/EP2009/003443.
Solicitante: KUKA ROBOTER GMBH.
Nacionalidad solicitante: Alemania.
Dirección: ZUGSPITZSTRASSE 140 86165 AUGSBURG ALEMANIA.
Inventor/es: KEIBEL,ANDREAS.
Fecha de Publicación: .
Clasificación Internacional de Patentes:
- B25J9/16 TECNICAS INDUSTRIALES DIVERSAS; TRANSPORTES. › B25 HERRAMIENTAS MANUALES; HERRAMIENTAS DE MOTOR PORTATILES; MANGOS PARA UTENSILIOS MANUALES; UTILLAJE DE TALLER; MANIPULADORES. › B25J MANIPULADORES; RECINTOS CON DISPOSITIVOS DE MANIPULACION INTEGRADOS (dispositivos robóticos para recolección individual de frutas, hortalizas, lúpulo y similares A01D 46/30; manipuladores de agujas para cirugía A61B 17/062; manipuladores asociados a las laminadoras B21B 39/20; manipuladores asociados a las máquinas de forja B21J 13/10; medios para mantener las ruedas o sus elementos B60B 30/00; grúas B66C; disposiciones para la manipulación del combustible o de otros materiales utilizados en el interior de reactores nucleares G21C 19/00; combinación estructural de manipuladores con celdas o recintos protegidos contra la radiación G21F 7/06). › B25J 9/00 Manipuladores de control programado. › Controles por programa (control total de una fábrica, es decir, control centralizado de varias máquinas, G05B 19/418).
- G05B19/4093 FISICA. › G05 CONTROL; REGULACION. › G05B SISTEMAS DE CONTROL O DE REGULACION EN GENERAL; ELEMENTOS FUNCIONALES DE TALES SISTEMAS; DISPOSITIVOS DE MONITORIZACION O ENSAYOS DE TALES SISTEMAS O ELEMENTOS (dispositivos de maniobra por presión de fluido o sistemas que funcionan por medio de fluidos en general F15B; dispositivos obturadores en sí F16K; caracterizados por particularidades mecánicas solamente G05G; elementos sensibles, ver las subclases apropiadas, p. ej. G12B, las subclases de G01, H01; elementos de corrección, ver las subclases apropiadas, p. ej. H02K). › G05B 19/00 Sistemas de control por programa (aplicaciones específicas, ver los lugares apropiados, p. ej. A47L 15/46; relojes que implican medios anejos o incorporados que permiten hacer funcionar un dispositivo cualquiera en un momento elegido de antemano o después de un intervalo de tiempo predeterminado G04C 23/00; marcado o lectura de soportes de registro con una información digital G06K; registro de información G11; interruptores horarios o de programa horario que se paran automáticamente cuando el programa se ha realizado H01H 43/00). › caracterizado por la programación de pieza, p. ej. introducción de información geométrica derivada de un dibujo técnico, combinación de esta información con la información de mecanizado y de material para obtener una información de control, llamada programa de pieza, para la máquina de control numérico (NC).
PDF original: ES-2566354_T3.pdf
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