Procedimiento y dispositivo para el control de un manipulador.

Procedimiento para el control de un manipulador, especialmente de un robot,

con el paso:

registro de una fuerza de contacto entre el manipulador y una pieza de trabajo (2; 20) en base a fuerzas de accionamiento reales (π) y fuerzas de accionamiento (πModelo) de un modelo dinámico (M d2q/dt2 + h(q, dq/dt) ≥ πModelo) del manipulador que describe la relación entre magnitudes cinemáticas y fuerzas de accionamiento;

caracterizado por el paso: ensamblaje de una pieza de trabajo (4; 40) bajo regulación flexible (S130; S230), supervisándose un estado de ensamblaje de la pieza de trabajo ensamblada bajo deformación elástica o plástica en base a un descenso registrado de la fuerza de contacto.

Tipo: Patente Internacional (Tratado de Cooperación de Patentes). Resumen de patente/invención. Número de Solicitud: PCT/EP2010/007472.

Solicitante: KUKA ROBOTER GMBH.

Nacionalidad solicitante: Alemania.

Dirección: ZUGSPITZSTRASSE 140 86165 AUGSBURG ALEMANIA.

Inventor/es: KLUMPP,SIMON, SCHREIBER,GÜNTER.

Fecha de Publicación: .

Clasificación Internacional de Patentes:

  • B25J9/16 SECCION B — TECNICAS INDUSTRIALES DIVERSAS; TRANSPORTES.B25 HERRAMIENTAS MANUALES; HERRAMIENTAS DE MOTOR PORTATILES; MANGOS PARA UTENSILIOS MANUALES; UTILLAJE DE TALLER; MANIPULADORES.B25J MANIPULADORES; RECINTOS CON DISPOSITIVOS DE MANIPULACION INTEGRADOS (dispositivos robóticos para recolección individual de frutas, hortalizas, lúpulo y similares A01D 46/30; manipuladores de agujas para cirugía A61B 17/062; manipuladores asociados a las laminadoras B21B 39/20; manipuladores asociados a las máquinas de forja B21J 13/10; medios para mantener las ruedas o sus elementos B60B 30/00; grúas B66C; disposiciones para la manipulación del combustible o de otros materiales utilizados en el interior de reactores nucleares G21C 19/00; combinación estructural de manipuladores con celdas o recintos protegidos contra la radiación G21F 7/06). › B25J 9/00 Manipuladores de control programado. › Controles por programa (control total de una fábrica, es decir, control centralizado de varias máquinas, G05B 19/418).

PDF original: ES-2552094_T3.pdf

 

Ilustración 1 de Procedimiento y dispositivo para el control de un manipulador.
Ilustración 2 de Procedimiento y dispositivo para el control de un manipulador.
Ilustración 3 de Procedimiento y dispositivo para el control de un manipulador.
Ilustración 4 de Procedimiento y dispositivo para el control de un manipulador.
Ilustración 5 de Procedimiento y dispositivo para el control de un manipulador.
Procedimiento y dispositivo para el control de un manipulador.

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