ESTIMACION DE LA POSICION EN UN CUERPO ORIENTABLE USANDO UNA REPRESENTACION DE DATOS MEDIANTE CUATERNION MODIFICADO.
Un método de estimación de la posición de un cuerpo orientable (10) incluyendo dicho cuerpo medios detectores de orientación (14) y medios de detección de velocidad angular (16) comprendiendo el método las etapas de:
producir información de velocidad angular a partir de dicho medio detector de velocidad angular (16), y producir información de orientación a partir de dicho medio detector de orientación (14), caracterizado porque la transformación (52) e integración (56) de dicha información de velocidad angular producida para producir la primera información de posición del cuaternión de manera que dicha primera información del cuaternión está obligada a representar una rotación alrededor de un eje horizontal en el marco de tierra de referencia; procesar (62) dicha información de orientación producida para generar una segunda información de posición del cuaternión de manera que dicha segunda información de posición del cuaternión está obligada a representar una rotación alrededor de un eje horizontal en dicho marco de tierra de referencia; comparar (66) dicha primera información de posición del cuaternión con dicha segunda información de posición del cuaternión para generar (68) información de error; y usar (56) dicha información de error para compensar la deriva en dicho medio detector de velocidad angular (16).
Tipo: Resumen de patente/invención.
Solicitante: INDEPENDENCE TECHNOLOGY.
Nacionalidad solicitante: Estados Unidos de América.
Dirección: 40 TECHNOLOGY DRIVE,WARREN, NJ 07059.
Inventor/es: ROWE, JEFFREY, D.
Fecha de Publicación: .
Fecha Solicitud PCT: 1 de Febrero de 2001.
Fecha Concesión Europea: 7 de Junio de 2006.
Clasificación Internacional de Patentes:
- G01C21/16 FISICA. › G01 METROLOGIA; ENSAYOS. › G01C MEDIDA DE DISTANCIAS, NIVELES O RUMBOS; TOPOGRAFIA; NAVEGACION; INSTRUMENTOS GIROSCOPICOS; FOTOGRAMETRIA O VIDEOGRAMETRIA (medida del nivel de líquidos G01F; radio navegación, determinación de la distancia o velocidad mediante la utilización de efectos de propagación, p. ej. efecto Doppler, tiempo de propagación, de ondas de radio, disposiciones análogas que utilicen otras ondas G01S). › G01C 21/00 Navegación; Instrumentos de navegación no previstos en los grupos G01C 1/00 - G01C 19/00 (medida de la distancia recorrida sobre el suelo por un vehículo G01C 22/00; control de la posición, curso, altitud o actitud de vehículos G05D 1/00; sistemas de control de tráfico para vehículos rodados incluyendo transmisiones de tráfico de instrucciones de navegación para vehículos controlados G08G 1/0968). › mediante la integración de la aceleración o la velocidad, p. ej. navegación inercial.
- G05D1/08 G […] › G05 CONTROL; REGULACION. › G05D SISTEMAS DE CONTROL O DE REGULACION DE VARIABLES NO ELECTRICAS (para la colada continua de metales B22D 11/16; dispositivos obturadores en sí F16K; evaluación de variables no eléctricas, ver las subclases apropiadas de G01; para la regulación de variables eléctricas o magnéticas G05F). › G05D 1/00 Control de la posición, del rumbo, de la altitud o de la actitud de vehículos terrestres, acuáticos, aéreos o espaciales, p. ej. piloto automático (sistemas de radionavegación o sistemas análogos que utilizan otras ondas G01S). › Control de la actitud, es decir, eliminación o reducción de los efectos del balanceo, cabeceo o guiñada.
Clasificación PCT:
Países PCT: Austria, Bélgica, Suiza, Alemania, Dinamarca, España, Francia, Reino Unido, Grecia, Italia, Liechtensein, Luxemburgo, Países Bajos, Suecia, Mónaco, Portugal, Irlanda, Eslovenia, Finlandia, Rumania, Chipre, Oficina Europea de Patentes, Lituania, Letonia, Ex República Yugoslava de Macedonia, Albania.
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