Localización dentro de un entorno usando fusión de sensores.

Un aparato que comprende:

una pluralidad de sistemas (128) de datos configurados para generar una pluralidad de flujos (126) de datos en la cual la pluralidad de flujos de datos incluye un primer tipo de flujo (132) de datos y un segundo tipo de flujo (130) de datos,

en donde cada punto de datos en el primer tipo de flujo de datos incluye una medición de incertidumbre, y en donde cada punto de datos en el segundo tipo de flujo de datos no incluye una medición de incertidumbre;

un modificador (120) configurado para aplicar una distribución (137) de probabilidad al segundo tipo de flujo de datos para formar un flujo (135) de datos modificado; y

un estimador (118) de pose ubicado a bordo de una plataforma (104) móvil y configurado para recibir y fusionar el primer tipo de flujo de datos y el flujo de datos modificado para generar una estimación (122) de pose con un nivel deseado de precisión para la plataforma móvil con respeto a un entorno (100) alrededor de la plataforma móvil;

en donde el aparato está configurado para:

observar un punto de referencia actual en el entorno un número seleccionado de veces utilizando un sistema (134) de datos a bordo, a la vez que la plataforma móvil está en una ubicación actual;

identificar una distancia relativa inicial entre la ubicación actual de la plataforma móvil y el punto de referencia actual; y

mover la plataforma móvil a partir de la ubicación actual a una nueva ubicación lo más lejos posible hacia una ubicación deseada sin perder el punto de referencia actual dentro de un campo de visión de un sistema de sensor del sistema de datos a bordo.

Tipo: Patente Europea. Resumen de patente/invención. Número de Solicitud: E15162043.

Solicitante: THE BOEING COMPANY.

Nacionalidad solicitante: Estados Unidos de América.

Dirección: 100 NORTH RIVERSIDE PLAZA CHICAGO, IL 60606-1596 ESTADOS UNIDOS DE AMERICA.

Inventor/es: LI, HUI, TRAUTMAN,PETER F, HIGGINS,ROBERT P.

Fecha de Publicación: .

Clasificación Internacional de Patentes:

  • B25J9/16 SECCION B — TECNICAS INDUSTRIALES DIVERSAS; TRANSPORTES.B25 HERRAMIENTAS MANUALES; HERRAMIENTAS DE MOTOR PORTATILES; MANGOS PARA UTENSILIOS MANUALES; UTILLAJE DE TALLER; MANIPULADORES.B25J MANIPULADORES; RECINTOS CON DISPOSITIVOS DE MANIPULACION INTEGRADOS (dispositivos robóticos para recolección individual de frutas, hortalizas, lúpulo y similares A01D 46/30; manipuladores de agujas para cirugía A61B 17/062; manipuladores asociados a las laminadoras B21B 39/20; manipuladores asociados a las máquinas de forja B21J 13/10; medios para mantener las ruedas o sus elementos B60B 30/00; grúas B66C; disposiciones para la manipulación del combustible o de otros materiales utilizados en el interior de reactores nucleares G21C 19/00; combinación estructural de manipuladores con celdas o recintos protegidos contra la radiación G21F 7/06). › B25J 9/00 Manipuladores de control programado. › Controles por programa (control total de una fábrica, es decir, control centralizado de varias máquinas, G05B 19/418).
  • G01C21/16 SECCION G — FISICA.G01 METROLOGIA; ENSAYOS.G01C MEDIDA DE DISTANCIAS, NIVELES O RUMBOS; TOPOGRAFIA; NAVEGACION; INSTRUMENTOS GIROSCOPICOS; FOTOGRAMETRIA O VIDEOGRAMETRIA (medida del nivel de líquidos G01F;   radio navegación, determinación de la distancia o velocidad mediante la utilización de efectos de propagación, p. ej. efecto Doppler, tiempo de propagación, de ondas de radio, disposiciones análogas que utilicen otras ondas G01S). › G01C 21/00 Navegación; Instrumentos de navegación no previstos en los grupos G01C 1/00 - G01C 19/00 (medida de la distancia recorrida sobre el suelo por un vehículo G01C 22/00; control de la posición, curso, altitud o actitud de vehículos G05D 1/00; sistemas de control de tráfico para vehículos rodados incluyendo transmisiones de tráfico de instrucciones de navegación para vehículos controlados   G08G 1/0968). › mediante la integración de la aceleración o la velocidad, p. ej. navegación inercial.
  • G01C21/28 G01C 21/00 […] › con correlación de datos provenientes de varios instrumentos de navegación.
  • G05D1/02 G […] › G05 CONTROL; REGULACION.G05D SISTEMAS DE CONTROL O DE REGULACION DE VARIABLES NO ELECTRICAS (para la colada continua de metales B22D 11/16; dispositivos obturadores en sí F16K; evaluación de variables no eléctricas, ver las subclases apropiadas de G01; para la regulación de variables eléctricas o magnéticas G05F). › G05D 1/00 Control de la posición, del rumbo, de la altitud o de la actitud de vehículos terrestres, acuáticos, aéreos o espaciales, p. ej. piloto automático (sistemas de radionavegación o sistemas análogos que utilizan otras ondas G01S). › Control de la posición o del rumbo por referencia a un sistema de dos dimensiones.

PDF original: ES-2770730_T3.pdf

 

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