Sistema y método para medir un desplazamiento de una plataforma móvil.

Un metodo para detectar un desplazamiento de una plataforma (200) movil,

que comprende:

obtener un primer marco (811a) y un segundo marco (811b) con un dispositivo (886) de generacion de imagen; y

determinar el desplazamiento de la plataforma (200) movil con base en el primer marco (811a) y el segundo marco (811b),

en donde la obtencion comprende adquirir una altura de la plataforma (200) movil,

en donde la obtencion comprende adquirir un angulo del dispositivo (886) de generacion de imagen con respecto a un nivel (880) de suelo,

en donde la adquisicion del angulo comprende adquirir el angulo a traves de una Unidad de Medicion Inercial ("IMU"), en donde la obtencion comprende ademas:

medir un angulo de rotacion de la plataforma (200) movil con la IMU en relacion con el primer marco (811a) para generar datos de rotacion;

adquirir, con base en el primer marco (811a), una nube de puntos estereoscopicos, en donde la nube de puntos estereoscopicos es un arreglo de puntos de caracteristicas {P1, P2, P3,...,Pn }; adquirir un segundo arreglo proyectivo en un plano x-y {(x1 2, y1 2), (x2 2, y2 2), (x3 2, y3 2), ..., (xm 2, ym 2)} del segundo marco (811b) con base en la nube de puntos estereoscopicos, en donde la adquisicion del segundo arreglo proyectivo comprende: adquirir un primer arreglo proyectivo en un plano x-y {(x1 1, y1 1), (x2 1, y2 1), (x3 1, y3 1), ..., (xn 1, yn 1)} del primer marco (811a) con base en la nube de puntos estereoscopicos; y

hacer coincidir una pluralidad de puntos de caracteristicas del primer arreglo proyectivo en el segundo marco (811b) para generar el segundo arreglo proyectivo {(x1 2, y1 2), (x2 2, y2 2), (x3 2, y3 2), ... (xm 2, ym 2)}; determinar un arreglo T de traslacion con base en los datos de rotacion, la nube de puntos estereoscopicos y el segundo arreglo proyectivo; y

calcular el desplazamiento de la plataforma (200) movil con base en el arreglo T de traslacion, siendo el metodo caracterizado porque la determinacion del arreglo T de traslacion comprende:

calcular un numero predeterminado de arreglos de traslacion con base en una relacion entre los datos de rotacion y un numero predeterminado de pares de un punto de caracteristica y un punto de coincidencia correspondiente, en donde cada arreglo de traslacion del numero predeterminado de arreglos de traslacion es calculado resolviendo un conjunto de ecuaciones para al menos dos puntos de caracteristicas seleccionados de la nube de puntos estereoscopicos y sus dos puntos de coincidencia en el segundo arreglo proyectivo;

calcular, para cada arreglo de traslacion, un numero de puntos de caracteristicas coincidentes en conformidad con la relacion introduciendo cada arreglo de traslacion en la relacion; y

seleccionar un arreglo de traslacion entre el numero predeterminado de arreglos de traslacion con un numero maximo de puntos de caracteristicas coincidentes para que sea el arreglo T de traslacion.