Dispositivo de conversión de imágenes, procedimiento y medio de registro legible por ordenador.

Un dispositivo de conversión de imágenes (141) que comprende:

una unidad de recepción (601) que recibe una imagen G[0] de un producto (301) capturado por un dispositivo de captura de imágenes (121),

una inclinación R[0] del dispositivo de captura de imágenes (121) en un sistema de coordenadas mundial cuando la imagen G[0] fue capturada, una imagen G[1] del producto (301) capturada por el dispositivo de captura de imágenes (121) y una inclinación R[1] del dispositivo de captura de imágenes (121) en el sistema de coordenadas mundial cuando la imagen G[1] fue capturada, habiendo sido capturadas la imagen G[0] y la imagen G[1] de tal manera que el tamaño del producto (301) es sustancialmente constante en la imagen G[0] y en la imagen G[1]; una unidad de extracción (611) que extrae dos puntos característicos correspondientes de cada una de la imagen G[0] y la imagen G[1];

una unidad de estimación (612) que estima una posición de captura de imagen T[0] relativa a un origen del sistema de coordenadas mundial donde la imagen G[0] fue capturada y una posición de captura de imagen T[1] relativa al origen del sistema de coordenadas mundial donde la imagen G[1] fue capturada en función de las posiciones p[0] y q[0] de los dos puntos característicos extraídos en la imagen G[0], las posiciones p[1] y q[1] de los dos puntos característicos extraídos en la imagen G[1], la inclinación R[0] y la inclinación R[1], y una posición de producto del producto (301) relativa al origen del sistema de coordenadas mundial;

una unidad de aproximación (613) que asocia las respectivas posiciones de captura de imagen estimadas para la imagen G[0] y la imagen G[1] con las respectivas posiciones normalizadas a una distancia igual de un eje central que pasa por la posición del producto y a una distancia igual desde la posición del producto estimada, y que transforma cada una de las imágenes G[0] y la imagen G[1] en una imagen normalizada que es una imagen que se aproxima a una imagen del producto capturada desde la posición normalizada asociada y con una inclinación dirigida hacia la posición del producto; y una unidad de salida (614) que emite la pluralidad de imágenes normalizadas, ángulos de rotación respectivos de la pluralidad de posiciones normalizadas alrededor del eje central, y una inclinación respectiva desde la pluralidad de posiciones normalizadas hacia el producto, estando las imágenes normalizadas, los ángulos de rotación y la inclinación asociados entre sí,

la unidad de estimación (612) resuelve, para una matriz de transformación M[0] de una coordenada homogénea que transforma una posición de un objetivo de captura de imagen cuando el objetivo de captura de imagen fue capturado en la posición de captura de imagen T[0] y en la inclinación R[0] a una posición en la imagen G[0], una matriz de transformación M[1] de una coordenada homogénea que transforma una posición del objetivo de captura de imagen cuando el objetivo de captura de imagen fue capturado en la posición de captura de imagen T[1] y en la inclinación R[1] en una posición en la imagen G[1], un vector vertical (p[0], 1)t que organiza los elementos respectivos de la posición p[0] y 1 en una dirección vertical, un vector vertical (p[1], 1)t que organiza los elementos respectivos de la posición p[1] y 1 en la dirección vertical, un vector vertical (q[0], 1)t que organiza los elementos respectivos de la posición q[0] y 1 en la dirección vertical, y un vector vertical (q[1], 1)t que organiza los elementos respectivos de la posición q[1] y 1 en la dirección vertical, las siguientes ecuaciones simultáneas: