Plataforma de simulación para la validación de una arquitectura lógica y física de un robot.

Plataforma de simulación (110) para la validación de un dispositivo que presenta un computador (12) programado para ejecutar un algoritmo (10),

dicho dispositivo está previsto para ser instalado a bordo de un robot y conectado a un sensor (30, 32) del robot para recibir una señal de medida y a un automatismo (40, 46) del robot para transmitirle una señal de mando, la plataforma está prevista para ser conectada el computador y presenta un medio de cálculo adecuado para ejecutar las instrucciones de un programa de simulación (300) que consta de:

- un módulo de configuración de un entorno en tres dimensiones (310), para crear un entorno virtual en tres dimensiones;

- un módulo de simulación de una respuesta del sensor del robot (320, 330), diseñado para generar datos de salida que correspondan a señales de medida simuladas, a partir de una modelización del comportamiento del sensor del robot y de datos de entrada constituidos por el entorno virtual creado y por las magnitudes cinemáticas calculadas del robot, dichas señales de medida simuladas se introducen en el computador del dispositivo;

- un módulo de simulación de una dinámica del robot (340), diseñado para calcular las magnitudes cinemáticas del robot, a partir de una modelización del automatismo del robot y de datos de entrada que correspondan a los parámetros dinámicos característicos del robot, a las señales de orden emitidas por el computador del dispositivo y al entorno virtual creado,

caracterizada porque el programa de simulación presenta, además, un módulo de planificación temporal (350) que consta de:

- un reloj lógico (410) que proporciona el instante lógico corriente;

- un esquema de planificación (400), que asocia a cada instante lógico un conjunto de acciones que realizar;

- un submódulo de llamada a una acción de simulación (440) diseñado para iniciar, en el instante lógico corriente proporcionado por el reloj lógico y en función del conjunto de las acciones asociadas a este instante lógico corriente por el esquema de planificación, la realización de una acción de simulación que corresponda a la ejecución del módulo de simulación de la respuesta del sensor o del módulo de simulación de una dinámica del robot; y

- un submódulo de llamada de una acción de reacción del robot (450) capaz de lanzar, en el instante lógico corriente proporcionado por el reloj lógico y en función del conjunto de acciones asociadas a este instante lógico corriente por el esquema de planificación, la realización de una acción de respuesta del robot correspondiente al procesamiento por parte del computador del dispositivo de señales de medida simuladas introducidas en el computador en el instante lógico corriente, para generar señales de mando en el instante lógico corriente.