Método y medios para controlar un robot.
Un método para controlar un robot (1) que comprende un brazo robótico,
donde dicho brazo robótico comprende una sección base, una pluralidad de secciones de brazo, estando conectadas dos secciones de brazo adyacentes por medio de una articulación, y unos medios de detección dispuestos en cada articulación respectiva para detectar la rotación de la articulación respectiva, donde el método comprende:
un usuario coloca de manera manual al robot en una posición dada P0 con relación a objetos en el entorno del robot, por medio de lo cual una parte o punto P ubicado en el brazo robótico se mueve para definir una o más características geométricas con relación a dichos objetos (10, 11) en el entorno del robot, por medio de los medios de detección y se establece una relación entre una o más de dichas características geométricas y unas primeras coordenadas del robot de un sistema de coordenadas del robot, transformando dichas primeras coordenadas del robot a unas segundas coordenadas por medio de las cuales se pueden especificar una o más de dichas características geométricas; y
un usuario posteriormente da instrucciones al robot para llevar a cabo los movimientos de las partes específicas del robot con relación a dicho entorno haciendo referencia a una o más de dichas características geométricas, conforme a lo cual dichos medios de detección, por medio de los cuales se definieron la o las características geométricas, también se utilizan para controlar los motores/articulaciones (6, 7, 8) del brazo robótico, donde la o las características geométricas almacenadas se almacenan en el medio de almacenamiento y se recuperan desde este, y se utilizan para proporcionar una representación en una pantalla gráfica en una interfaz de usuario del robot y su entorno, comprendiendo la representación de una trayectoria de movimiento de la parte o punto P ubicado en el brazo robótico a través del entorno y de los objetos en el entorno.
Tipo: Patente Europea. Resumen de patente/invención. Número de Solicitud: E15176362.
Solicitante: Universal Robots A/S.
Nacionalidad solicitante: Dinamarca.
Dirección: Energivej 25, Lindved 5260 Odense S DINAMARCA.
Inventor/es: OSTERGAARD,ESBEN HALLUNDBÆK.
Fecha de Publicación: .
Clasificación Internacional de Patentes:
- B25J9/16 TECNICAS INDUSTRIALES DIVERSAS; TRANSPORTES. › B25 HERRAMIENTAS MANUALES; HERRAMIENTAS DE MOTOR PORTATILES; MANGOS PARA UTENSILIOS MANUALES; UTILLAJE DE TALLER; MANIPULADORES. › B25J MANIPULADORES; RECINTOS CON DISPOSITIVOS DE MANIPULACION INTEGRADOS (dispositivos robóticos para recolección individual de frutas, hortalizas, lúpulo y similares A01D 46/30; manipuladores de agujas para cirugía A61B 17/062; manipuladores asociados a las laminadoras B21B 39/20; manipuladores asociados a las máquinas de forja B21J 13/10; medios para mantener las ruedas o sus elementos B60B 30/00; grúas B66C; disposiciones para la manipulación del combustible o de otros materiales utilizados en el interior de reactores nucleares G21C 19/00; combinación estructural de manipuladores con celdas o recintos protegidos contra la radiación G21F 7/06). › B25J 9/00 Manipuladores de control programado. › Controles por programa (control total de una fábrica, es decir, control centralizado de varias máquinas, G05B 19/418).
- G05B19/401 FISICA. › G05 CONTROL; REGULACION. › G05B SISTEMAS DE CONTROL O DE REGULACION EN GENERAL; ELEMENTOS FUNCIONALES DE TALES SISTEMAS; DISPOSITIVOS DE MONITORIZACION O ENSAYOS DE TALES SISTEMAS O ELEMENTOS (dispositivos de maniobra por presión de fluido o sistemas que funcionan por medio de fluidos en general F15B; dispositivos obturadores en sí F16K; caracterizados por particularidades mecánicas solamente G05G; elementos sensibles, ver las subclases apropiadas, p. ej. G12B, las subclases de G01, H01; elementos de corrección, ver las subclases apropiadas, p. ej. H02K). › G05B 19/00 Sistemas de control por programa (aplicaciones específicas, ver los lugares apropiados, p. ej. A47L 15/46; relojes que implican medios anejos o incorporados que permiten hacer funcionar un dispositivo cualquiera en un momento elegido de antemano o después de un intervalo de tiempo predeterminado G04C 23/00; marcado o lectura de soportes de registro con una información digital G06K; registro de información G11; interruptores horarios o de programa horario que se paran automáticamente cuando el programa se ha realizado H01H 43/00). › caracterizado por disposiciones de control para la medida, p. ej. calibración e inicialización, medida de la pieza de trabajo con fines de mecanizado (G05B 19/19 tiene prioridad).
PDF original: ES-2784720_T3.pdf
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