Método y sistema para determinar al menos una propiedad de un manipulador.
Método para determinar al menos una propiedad de adaptabilidad asociada a un eje seleccionado de un manipulador (2),
donde dicho manipulador (2) se configura para ser accionado por un controlador (19), y comprende al menos un eje que comprende una conexión y un enlace conectado a dicha conexión, donde la conexión está configurada para ser accionada vía un tren de transmisión por par proveniente de un accionador, el método comprende:
- fijar una parte móvil del manipulador (2) a un punto en el espacio controlando el manipulador (2) de manera que el manipulador (2) logre una configuración cinemática fijada;
- seleccionar un conjunto de conexiones de identificación que comprende al menos una conexión del manipulador (2), donde al menos una conexión del conjunto de conexiones de identificación se configura para controlar y monitorizar dicho eje seleccionado cuya al menos una propiedad de adaptabilidad asociada debe ser determinada;
- seleccionar un conjunto de conexiones de excitación que comprende al menos una conexión del manipulador (2) que para la configuración cinemática fijada del manipulador (2) se configura para excitar al menos un enlace del eje seleccionado conectado a al menos una conexión del conjunto de conexiones de identificación;
- seleccionar un conjunto de conexiones de configuración de sujeción del manipulador (2), donde al menos una conexión del conjunto de conexiones de configuración de sujeción no forma parte del conjunto de conexiones de identificación ni del conjunto de conexión de excitación;
- accionar dicho conjunto de conexiones de excitación, de manera que dicho eje seleccionado se excite mientras se controla el conjunto de conexiones de configuración de sujeción de manera que la configuración cinemática fijada se mantenga;
- monitorizar una o más cantidades relacionadas con el par de la conexión y la posición de la conexión obtenidos del par del accionador y la posición del accionador para al menos una conexión en el conjunto de conexiones de identificación y/o el conjunto de conexiones de excitación; y
- determinar al menos una propiedad de adaptabilidad de dicho eje seleccionado basada en una o más cantidades monitorizadas.
Tipo: Patente Internacional (Tratado de Cooperación de Patentes). Resumen de patente/invención. Número de Solicitud: PCT/SE2014/050965.
Solicitante: Cognibotics AB.
Nacionalidad solicitante: Suecia.
Dirección: Ideon Science Park Scheelevägen 15 223 70 Lund SUECIA.
Inventor/es: NILSSON, KLAS, ROBERTSSON,ANDERS, HAAGE,MATHIAS, NILSSON,ADAM, OLOFSSON,BJÖRN, SÖRNMO,OLOF.
Fecha de Publicación: .
Clasificación Internacional de Patentes:
- B25J9/16 TECNICAS INDUSTRIALES DIVERSAS; TRANSPORTES. › B25 HERRAMIENTAS MANUALES; HERRAMIENTAS DE MOTOR PORTATILES; MANGOS PARA UTENSILIOS MANUALES; UTILLAJE DE TALLER; MANIPULADORES. › B25J MANIPULADORES; RECINTOS CON DISPOSITIVOS DE MANIPULACION INTEGRADOS (dispositivos robóticos para recolección individual de frutas, hortalizas, lúpulo y similares A01D 46/30; manipuladores de agujas para cirugía A61B 17/062; manipuladores asociados a las laminadoras B21B 39/20; manipuladores asociados a las máquinas de forja B21J 13/10; medios para mantener las ruedas o sus elementos B60B 30/00; grúas B66C; disposiciones para la manipulación del combustible o de otros materiales utilizados en el interior de reactores nucleares G21C 19/00; combinación estructural de manipuladores con celdas o recintos protegidos contra la radiación G21F 7/06). › B25J 9/00 Manipuladores de control programado. › Controles por programa (control total de una fábrica, es decir, control centralizado de varias máquinas, G05B 19/418).
PDF original: ES-2644939_T3.pdf
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