MUÑECA PARA ROBOTS ARTICULADOS.

Muñeca para robots articulados (20), que incluye: #- un primer cuerpo hueco (22),

sustancialmente en forma de codo, que incluye un primer extremo y un segundo extremo y una cavidad pasante que termina en el interior de dichos extremos, estando diseñado dicho primer extremo del primer cuerpo hueco (22) para ser montado en un componente del robot que puede girar alrededor de un primer eje (IV); #- un segundo cuerpo hueco (24), sustancialmente en forma de codo, que incluye un primer extremo y un segundo extremo y una cavidad pasante que termina en el interior de dichos extremos, estando montado dicho primer extremo del segundo cuerpo hueco (24) en dicho segundo extremo de dicho primer cuerpo hueco (22) de tal modo que puede girar alrededor de un segundo eje (V) inclinado con respecto a dicho primer eje (IV); y #- un tercer cuerpo hueco (26), que incluye un primer extremo y un segundo extremo y una cavidad pasante que termina en el interior de dichos extremos, estando montado dicho primer extremo del tercer cuerpo hueco en dicho segundo extremo de dicho segundo cuerpo hueco (24) de tal manera que puede girar alrededor de un tercer eje (VI) inclinado con respecto a dicho segundo eje (V); #- en el que dichos ejes primero y tercero (IV, VI) forman unos ángulos idénticos, distintos de 90º, con respecto a dicho segundo eje (V); y #- en el que las cavidades pasantes de dichos cuerpos huecos primero, segundo y tercero (22, 24, 26) forman un paso continuo a lo largo de dichos ejes primero, segundo y tercero (IV, V, VI), a través de los cuales se ajustan cables y/o tuberías para el suministro y/o el control de un aparato asociado al tercer cuerpo hueco (26) de la muñeca del robot, #- incluyendo dicha muñeca del robot asimismo unos medios para controlar el giro de dichos cuerpos huecos segundo y tercero (24, 26) alrededor de dichos ejes segundo y tercero (V, VI), estando dicho robot articulado caracterizado porque: #- dicho ángulo formado por dichos ejes primero y tercero (IV, VI) con respecto a dicho segundo eje (V) está comprendido sustancialmente entre 50º y 70º, #- dichos medios para controlar el giro de dichos cuerpos huecos segundo y tercero (24, 26) incluye: #- un primer motor reductor (28) transportado por dicho primer cuerpo hueco (22); #- un único par de engranajes (42, 44; 42, 50) para transmitir el giro del árbol de salida de dicho primer motor reductor (28) a dicho segundo cuerpo hueco (24), estando provistos los engranajes accionados (44; 50) de dicho par de engranajes de un cuerpo anular soportado coaxialmente por el primer extremo del segundo cuerpo hueco (24); #- un segundo motor reductor (30), transportado por dicho segundo cuerpo hueco (24); y #- un único par de engranajes (46, 48) para transmitir el giro del árbol de salida de dicho segundo motor reductor (30) a dicho tercer cuerpo hueco (26), estando provisto el engranaje accionado (48) de dicho par de engranajes de un cuerpo anular soportado coaxialmente por el primer extremo del tercer cuerpo hueco (26).