Aparato para el remachado.

Aparato para aplicar remaches en una parte (π) de una superficie plana de una pieza (P),

en el que dicha parte (π) de la superficie plana define un eje operativo (X2) que tiene una posición y una orientación predeterminadas con respecto a dicha parte (π) de la superficie plana de la pieza (P), comprendiendo dicho aparato:

- un dispositivo operativo de remachado (2) con un eje operativo principal (X1), que tiene una posición y una orientación predeterminadas con respecto al dispositivo operativo de remachado (2); y

- un robot (1) para posicionar el dispositivo operativo de remachado con respecto a la pieza (P), y capaz de modificar la posición y/o la orientación del dispositivo operativo de remachado (2) con respecto a la pieza (P),

- en el que dicho robot de posicionado (1) es un robot de manipulación que tiene el dispositivo operativo de remachado (2) y está dotado de un controlador electrónico (RC), comprendiendo dicho robot de manipulación (1) una cadena de elementos articulados entre sí en torno a una serie de ejes (I, II, III, IV) que terminan con una muñeca del robot articulada en torno a dos ejes mutuamente perpendiculares (V, VI), el elemento proximal de la cadena de elementos que constituye el robot de manipulación es una brida conectada a la cual está una brida de unión (3) de un armazón (4) en forma de C que constituye la estructura de soporte del dispositivo operativo de remachado (2),

- un dispositivo para comprobar y corregir la posición del dispositivo operativo de remachado (2) con respecto a la pieza (P), comprendiendo dicho dispositivo de comprobación y corrección:

- - un dispositivo de medición (5) que está asociado al dispositivo operativo de remachado (2) y que tiene uno o varios sensores (505) en unas posiciones determinadas con respecto al dispositivo operativo de remachado (2), estando adaptados dichos sensores (505) para medir, por medio de una tecnología sin contacto, las distancias de los sensores desde dicha parte (π) de la superficie plana de la pieza (P) a lo largo de las direcciones respectivas (l, r, s) que tienen unas orientaciones determinadas;

- - unos primeros medios electrónicos de procesamiento, configurados para llevar a cabo el procesamiento de los valores de la medición detectados por dichos sensores operativos sin contacto (505), de modo que se obtiene el valor, como mínimo, de un ángulo que indica la orientación de dicho eje operativo principal (X1) del dispositivo operativo de remachado (2) con respecto a dicho eje operativo (X2) definido por medio de la pieza (P); y

- - unos segundos medios electrónicos de control que están adaptados para utilizar la información procedente de dichos primeros medios electrónicos de procesamiento para generar, si es necesario, una señal de control que es utilizada por dicho robot de posicionado (1) para posicionar dicho dispositivo operativo de remachado (2) de acuerdo con una orientación deseada con respecto a la pieza (P),

- - comprendiendo dicho dispositivo de medición (5) una estructura de soporte (500) que está asociada en una posición determinada a dicho dispositivo operativo de remachado (2), y como mínimo tres sensores (505) para una medición sin contacto de la distancia, que son conducidos en posiciones determinadas por dicha estructura de soporte (500) y están adaptados para detectar los valores de las distancias respectivas desde dicha parte (π) de superficie plana de la pieza (2) a lo largo de las tres direcciones respectivas de medición (l, r, s),

- - estando dicha estructura de soporte (500) asociada de forma desmontable al dispositivo operativo de remachado (2), en una posición en la que dichos sensores (505) están distribuidos en torno a dicho eje operativo principal (X1) del dispositivo operativo de remachado, y en que dichas condiciones dichas tres direcciones de medición (l, r, s) son mutuamente convergentes en la dirección de dicha parte (π) de la superficie plana de la pieza (P),

- - comprendiendo dicha estructura de soporte (500):

- -- una parte (500A) que tiene un sensor, que tiene unas paredes (502, 503) que tienen los sensores (505) antes mencionados y está adaptada para rodear a una cierta distancia, en dos o más lados, el dispositivo operativo de remachado (2); y

- -- una parte de unión (500B) que está sujeta a dicho armazón (4) en forma de C del dispositivo operativo de remachado (2) adyacente a dicha brida de unión (3), de modo que soporta dicha parte que mantiene el sensor de una manera en voladizo.

Tipo: Patente Europea. Resumen de patente/invención. Número de Solicitud: E15151387.

Solicitante: COMAU S.P.A..

Nacionalidad solicitante: Italia.

Dirección: Via Rivalta 30 10095 Grugliasco (Torino) ITALIA.

Inventor/es: DI STEFANO,GIOVANNI, NAVARRIA,FILIPPO.

Fecha de Publicación: 7 de Agosto de 2019.

Clasificación Internacional de Patentes:

B21J15/10 TECNICAS INDUSTRIALES DIVERSAS; TRANSPORTES. › B21 TRABAJO MECANICO DE LOS METALES SIN ARRANQUE SUSTANCIAL DE MATERIAL; CORTE DEL METAL POR PUNZONADO. › B21J FORJADO; MARTILLADO; PRENSADO DE METALES; REMACHADO; HORNOS DE FORJA (laminado de metales B21B; fabricación de productos particulares por forjado o prensado B21K; chapeado B23K; tratamiento o acabado de superficies por martillado B23P 9/04; aumento de la compacidad de superficies por chorro de materiales en partículas B24C 1/10; características generales de las prensas, prensas para compactar los residuos B30B; hornos en general F27). › B21J 15/00 Remachado. › Máquinas para remachar (elementos de calefacción eléctrica H05B).
B21J15/28 B21J 15/00 […] › Dispositivos de control especialmente adaptados a las máquinas de remachar, no limitados a alguno de los subgrupos precedentes.
B23K11/11 B […] › B23 MAQUINAS-HERRAMIENTAS; TRABAJO DE METALES NO PREVISTO EN OTRO LUGAR. › B23K SOLDADURA SIN FUSION O DESOLDEO; SOLDADURA; REVESTIMIENTO O CHAPADO POR SOLDADURA O SOLDADURA SIN FUSION; CORTE POR CALENTAMIENTO LOCALIZADO, p. ej. CORTE CON SOPLETE; TRABAJO POR RAYOS LASER (fabricación de productos revestidos de metal por extrusión de metales B21C 23/22; realización de guarniciones o recubrimientos por moldeo B22D 19/08; moldeo por inmersión B22D 23/04; fabricación de capas compuestas por sinterización de polvos metálicos B22F 7/00; disposiciones sobre las máquinas para copiar o controlar B23Q; recubrimiento de metales o recubrimiento de materiales con metales, no previsto en otro lugar C23C; quemadores F23D). › B23K 11/00 Soldadura por resistencia; Seccionamiento por calentamiento por resistencia. › Soldadura por puntos.
B23K11/25 B23K 11/00 […] › Dispositivos de vigilancia.
B23K11/31 B23K 11/00 […] › Portaelectrodos (no limitados a la soldadura por resistencia eléctrica o al seccionamiento por calentamiento por resistencia B23K 37/02).
B23Q15/22 B23 […] › B23Q PARTES CONSTITUTIVAS, DISPOSITIVOS O ACCESORIOS DE MAQUINAS HERRAMIENTAS, p. ej. DISPOSITIVOS PARA COPIAR O CONTROLAR (herramientas del tipo utilizado en tornos o máquinas de agujerear B23B 27/00 ); MAQUINAS HERRAMIENTAS DE UTILIZACION GENERAL, CARACTERIZADAS POR LA ESTRUCTURA DE CIERTAS PARTES CONSTITUTIVAS O DISPOSITIVOS; COMBINACIONES O ASOCIACIONES DE MAQUINAS PARA TRABAJAR EL METAL NO DESTINADAS A UN TRABAJO EN PARTICULAR. › B23Q 15/00 Control automático o regulación del movimiento de avance, de la velocidad de corte o de la posición tanto de la herramienta como de la pieza. › Control o regulación de la posición de la herramienta o de la pieza.
B23Q17/24 B23Q […] › B23Q 17/00 Dispositivos para indicar o medir sobre las máquinas herramientas (para el control automático o la regulación del movimiento de avance, de la velocidad de corte o de la posición de la herramienta o de la pieza B23Q 15/00). › utilizando medios ópticos.
B25J13/08 B […] › B25 HERRAMIENTAS MANUALES; HERRAMIENTAS DE MOTOR PORTATILES; MANGOS PARA UTENSILIOS MANUALES; UTILLAJE DE TALLER; MANIPULADORES. › B25J MANIPULADORES; RECINTOS CON DISPOSITIVOS DE MANIPULACION INTEGRADOS (dispositivos robóticos para recolección individual de frutas, hortalizas, lúpulo y similares A01D 46/30; manipuladores de agujas para cirugía A61B 17/062; manipuladores asociados a las laminadoras B21B 39/20; manipuladores asociados a las máquinas de forja B21J 13/10; medios para mantener las ruedas o sus elementos B60B 30/00; grúas B66C; disposiciones para la manipulación del combustible o de otros materiales utilizados en el interior de reactores nucleares G21C 19/00; combinación estructural de manipuladores con celdas o recintos protegidos contra la radiación G21F 7/06). › B25J 13/00 Controles para manipuladores (controles por programa B25J 9/16). › por medio de dispositivos sensores, p. ej. a la visión o al tacto.
B25J19/02 B25J […] › B25J 19/00 Accesorios adaptados a los manipuladores, p. ej. para controlar, para observar; Dispositivos de seguridad combinados con los manipuladores o especialmente concebidos para ser utilizados en asociación con estos manipuladores (dispositivos de seguridad en general F16P; protección contra las radiaciones en general G21F). › Dispositivos sensibles.
G05B19/402 FISICA. › G05 CONTROL; REGULACION. › G05B SISTEMAS DE CONTROL O DE REGULACION EN GENERAL; ELEMENTOS FUNCIONALES DE TALES SISTEMAS; DISPOSITIVOS DE MONITORIZACION O ENSAYOS DE TALES SISTEMAS O ELEMENTOS (dispositivos de maniobra por presión de fluido o sistemas que funcionan por medio de fluidos en general F15B; dispositivos obturadores en sí F16K; caracterizados por particularidades mecánicas solamente G05G; elementos sensibles, ver las subclases apropiadas, p. ej. G12B, las subclases de G01, H01; elementos de corrección, ver las subclases apropiadas, p. ej. H02K). › G05B 19/00 Sistemas de control por programa (aplicaciones específicas, ver los lugares apropiados, p. ej. A47L 15/46; relojes que implican medios anejos o incorporados que permiten hacer funcionar un dispositivo cualquiera en un momento elegido de antemano o después de un intervalo de tiempo predeterminado G04C 23/00; marcado o lectura de soportes de registro con una información digital G06K; registro de información G11; interruptores horarios o de programa horario que se paran automáticamente cuando el programa se ha realizado H01H 43/00). › caracterizado por disposiciones de control para el posicionamiento, p. ej. centrado de una herramienta con respecto a un agujero en la pieza de trabajo, medios de detección adicionales para corregir la posición (G05B 19/19 tiene prioridad).

PDF original: ES-2753441_T3.pdf

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