Aparato y método para ensamblar piezas de trabajo.

Un sistema de ensamble (1) que comprende un aparato de ensamble (3) y un dispositivo de posicionamiento (5),

tal como un robot industrial, que tiene una porción extrema (9) que comprende un conector (11), comprendiendo el aparato de ensamble (3):

un conjunto de estructura de soporte (13), tal como una estructura de bastidor, que está provisto de una porción de acoplamiento (19) para acoplar el conjunto de estructura de soporte (13) al dispositivo de posicionamiento (5), tal como un robot industrial, y

una pluralidad de miembros de fijación (15) capaces de fijar una pieza de trabajo (27),

en el que cada miembro de fijación (15) está conectado con el conjunto de estructura de soporte (13) a través de un actuador lineal (17), un primer extremo (29) del cual está montado en el conjunto de estructura de soporte (13) y un segundo extremo (31) del cual lleva el miembro de fijación (15),

en el que el actuador lineal (17) está adaptado para ser controlado de tal manera que la distancia entre los extremos primero y segundo (29, 31) pueda ser ajustada por un movimiento lineal,

en el que el dispositivo de posicionamiento (5) está adaptado para mover la porción extrema (9) con relación a la posición de una base (7) del dispositivo de posicionamiento (5) y para posicionar una pieza de trabajo (27) con relación a otra pieza de trabajo a fin de formar una pieza de trabajo global,

en el que la porción de acoplamiento (19) del aparato de ensamble (3) está acoplada con el conector (11),

en el que el sistema de ensamble (1) comprende, además, unos medios de detección (45) que están adaptados para determinar las posiciones en el espacio de una pluralidad de puntos de una pieza de trabajo (27), y

en el que está prevista una unidad de control (43) adaptada para controlar el ajuste de la distancia entre los extremos primero y segundo (29, 31) de uno o más de dichos actuadores lineales (17) en función de las posiciones determinadas por los medios de detección (45),

caracterizado por que

para controlar la forma de una pieza de trabajo (27) fijada sobre los miembros de fijación (15), la unidad de control (43) está adaptada para controlar el ajuste de la distancia entre los extremos primero y segundo (29, 31) de los actuadores lineales (17) controlando un accionamiento (35) de los actuadores lineales (17) en función de la forma real de la pieza de trabajo (27) detectada por los medios de detección (45).

Tipo: Patente Europea. Resumen de patente/invención. Número de Solicitud: E13151426.

Solicitante: Airbus Operations GmbH.

Nacionalidad solicitante: Alemania.

Dirección: Kreetslag 10 21129 Hamburg ALEMANIA.

Inventor/es: CLAUSING,NILS, NEUHAUS,FRANK, WEIDNER,ROBERT, WULFSBERG,JENS, JUEDES,WOLFGANG.

Fecha de Publicación: 4 de Septiembre de 2019.

Clasificación Internacional de Patentes:

B25J15/00 TECNICAS INDUSTRIALES DIVERSAS; TRANSPORTES. › B25 HERRAMIENTAS MANUALES; HERRAMIENTAS DE MOTOR PORTATILES; MANGOS PARA UTENSILIOS MANUALES; UTILLAJE DE TALLER; MANIPULADORES. › B25J MANIPULADORES; RECINTOS CON DISPOSITIVOS DE MANIPULACION INTEGRADOS (dispositivos robóticos para recolección individual de frutas, hortalizas, lúpulo y similares A01D 46/30; manipuladores de agujas para cirugía A61B 17/062; manipuladores asociados a las laminadoras B21B 39/20; manipuladores asociados a las máquinas de forja B21J 13/10; medios para mantener las ruedas o sus elementos B60B 30/00; grúas B66C; disposiciones para la manipulación del combustible o de otros materiales utilizados en el interior de reactores nucleares G21C 19/00; combinación estructural de manipuladores con celdas o recintos protegidos contra la radiación G21F 7/06). › Cabezas de aprehensión.
B25J15/06 B25J […] › B25J 15/00 Cabezas de aprehensión. › con medios de retención magnéticos o que funcionan por succión.
B25J9/16 B25J […] › B25J 9/00 Manipuladores de control programado. › Controles por programa (control total de una fábrica, es decir, control centralizado de varias máquinas, G05B 19/418).
B64F5/10 B […] › B64 AERONAVES; AVIACION; ASTRONAUTICA. › B64F INSTALACIONES EN TIERRA O INSTALACIONES EN CUBIERTA DE PORTAAVIONES ESPECIALMENTE ADAPTADAS PARA SU USO EN CONEXIÓN CON AERONAVES; DISEÑO, FABRICACIÓN, ENSAMBLAJE, LIMPIEZA, MANTENIMIENTO O REPARACIÓN DE AERONAVES, NO PREVISTOS EN OTRO LUGAR; MANIPULACIÓN, TRANSPORTE, ENSAYO O INSPECCIÓN DE COMPONENTES DE AERONAVES, NO PREVISTOS EN OTRO LUGAR. › B64F 5/00 Diseño, fabricación, ensamblado, limpieza, mantenimiento o reparación de aeronaves, no previstos en otro lugar; Manipulación, transporte, ensayo o inspección de componentes de aeronaves, no previstos en otro lugar. › Fabricación o ensamblaje de aeronaves, p.ej. útiles con este fin.

PDF original: ES-2754305_T3.pdf

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