Método y sistema para la determinación de al menos una propiedad de una articulación.
Método para determinar al menos una propiedad de una articulación,
tal como una articulación (112, 114, 116-119, 180) de un manipulador (110), donde dicha articulación (112, 114, 116-119, 180) está configurada para que al menos un actuador la impulse, estando el actuador configurado para impulsar dicha articulación (112, 114, 116-119, 180) mediante un tren de potencia y un controlador (140) configurado para controlar el movimiento de esta articulación (112, 114, 116-119, 180), donde el método comprende:
- fijación (200) de dicha articulación (112, 114, 116-119,180) de modo que el movimiento de la articulación quede restringido; caracterizado por el hecho de que el método además comprende:
- accionamiento (210) de dicho tren de potencia mientras se monitoriza al menos una magnitud asociada con un par de dicho actuador y al menos una magnitud asociada con la posición del actuador detectada por un sensor del ángulo del motor, de modo que el actuador mediante el control del controlador (140) corresponde entre una primera y una segunda posición, y de modo que la transmisión del par del tren de potencia totalmente desarrollada, en direcciones opuestas, se completa en ambas posiciones mientras que la al menos una magnitud monitorizada que representa un par de dicho actuador y la al menos una magnitud que representa la posición del actuador forman los datos del ciclo de la histéresis;
- determinación (220) de al menos un conjunto de valores de salida de dicho actuador en base a las magnitudes monitorizadas, estando relacionado dicho conjunto de valores de salida con al menos una posición de la articulación, y
- determinación (230) de la al menos una propiedad de la articulación (112, 114, 116-119, 180) en base a dicho conjunto de valores de salida.
Tipo: Patente Internacional (Tratado de Cooperación de Patentes). Resumen de patente/invención. Número de Solicitud: PCT/SE2013/051224.
Solicitante: Cognibotics AB.
Nacionalidad solicitante: Suecia.
Dirección: Ideon Science Park, Scheelevägen 15 223 70 Lund SUECIA.
Inventor/es: NILSSON, KLAS.
Fecha de Publicación: .
Clasificación Internacional de Patentes:
- B25J9/16 TECNICAS INDUSTRIALES DIVERSAS; TRANSPORTES. › B25 HERRAMIENTAS MANUALES; HERRAMIENTAS DE MOTOR PORTATILES; MANGOS PARA UTENSILIOS MANUALES; UTILLAJE DE TALLER; MANIPULADORES. › B25J MANIPULADORES; RECINTOS CON DISPOSITIVOS DE MANIPULACION INTEGRADOS (dispositivos robóticos para recolección individual de frutas, hortalizas, lúpulo y similares A01D 46/30; manipuladores de agujas para cirugía A61B 17/062; manipuladores asociados a las laminadoras B21B 39/20; manipuladores asociados a las máquinas de forja B21J 13/10; medios para mantener las ruedas o sus elementos B60B 30/00; grúas B66C; disposiciones para la manipulación del combustible o de otros materiales utilizados en el interior de reactores nucleares G21C 19/00; combinación estructural de manipuladores con celdas o recintos protegidos contra la radiación G21F 7/06). › B25J 9/00 Manipuladores de control programado. › Controles por programa (control total de una fábrica, es decir, control centralizado de varias máquinas, G05B 19/418).
PDF original: ES-2622304_T3.pdf
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