Procedimiento y sistema de cobertura plurimodal para un robot autónomo.

Un robot móvil, que comprende:

medios (20, 21) de desplazamiento del robot sobre una superficie;



un sensor de detección de obstáculos (12, 13, 16); y

un sistema de control (22) conectado operativamente a dicho sensor de detección de obstáculos y a dichos medios de desplazamiento;

teniendo dicho sistema de control un comportamiento de cobertura, en el que el sistema de control alterna en un ciclo entre un modo de seguimiento de obstáculos, en el que el robot se desplaza junto a un obstáculo detectado, y un modo de cobertura de habitación, en el que el robot se desplaza sustancialmente en una dirección alejándose del obstáculo;

caracterizado por que el sistema de control está configurado de modo que haga funcionar el robot en una pluralidad de comportamientos que incluyen dicho comportamiento de cobertura y diversos comportamientos de situaciones de escape, que comprenden comportamientos especiales para cuando el robot puede no estar funcionando libremente y/o se queda atascado, seleccionando el sistema de control un comportamiento para dicha situación de escape en respuesta a uno o más sensores que detectan una necesidad de una situación de escape; y

en el que el sistema de control utiliza un esquema de arbitraje priorizado como árbitro para resolver el comportamiento dominante que, para una situación dada, se le da el control sobre los medios de desplazamiento.

Tipo: Patente Europea. Resumen de patente/invención. Número de Solicitud: E10184177.

Solicitante: IROBOT CORPORATION.

Nacionalidad solicitante: Estados Unidos de América.

Dirección: 8 CROSBY DRIVE BEDFORD, MA 01730 ESTADOS UNIDOS DE AMERICA.

Inventor/es: JONES,Joseph, MASS,Philip,R.

Fecha de Publicación: .

Clasificación Internacional de Patentes:

  • B08B13/00 SECCION B — TECNICAS INDUSTRIALES DIVERSAS; TRANSPORTES.B08 LIMPIEZA.B08B LIMPIEZA EN GENERAL; PREVENCION DE LA SUCIEDAD EN GENERAL (cepillos A46; dispositivos para limpieza del hogar o análogos A47L; separación de partículas sólidas de líquidos o gases B01D; separación de sólidos B03, B07; pulverización o aplicación de líquidos u otros materiales fluidos sobre superficies en general B05; dispositivos de limpieza para transportadores B65G 45/10; operaciones combinadas de lavado, llenado y cierre de botellas B67C 7/00; inhibición de la corrosión o de la incrustación en general C23; limpieza de calles, de vías férreas, de playas o de terrenos E01H; partes constitutivas, detalles o accesorios de piscinas para nadar o para chapotear especialmente adaptados a la limpieza E04H 4/16; protección contra las cargas electrostáticas o supresión de estas cargas H05F). › Accesorios o partes constitutivas, de utilización general, de máquinas o aparatos de limpieza.
  • B25J13/00 B […] › B25 HERRAMIENTAS MANUALES; HERRAMIENTAS DE MOTOR PORTATILES; MANGOS PARA UTENSILIOS MANUALES; UTILLAJE DE TALLER; MANIPULADORES.B25J MANIPULADORES; RECINTOS CON DISPOSITIVOS DE MANIPULACION INTEGRADOS (dispositivos robóticos para recolección individual de frutas, hortalizas, lúpulo y similares A01D 46/30; manipuladores de agujas para cirugía A61B 17/062; manipuladores asociados a las laminadoras B21B 39/20; manipuladores asociados a las máquinas de forja B21J 13/10; medios para mantener las ruedas o sus elementos B60B 30/00; grúas B66C; disposiciones para la manipulación del combustible o de otros materiales utilizados en el interior de reactores nucleares G21C 19/00; combinación estructural de manipuladores con celdas o recintos protegidos contra la radiación G21F 7/06). › Controles para manipuladores (controles por programa B25J 9/16).
  • B25J5/00 B25J […] › Manipuladores montados sobre ruedas o sobre soportes móviles (B25J 1/00 tiene prioridad; manipuladores de control programado B25J 9/00).
  • G05D1/02 SECCION G — FISICA.G05 CONTROL; REGULACION.G05D SISTEMAS DE CONTROL O DE REGULACION DE VARIABLES NO ELECTRICAS (para la colada continua de metales B22D 11/16; dispositivos obturadores en sí F16K; evaluación de variables no eléctricas, ver las subclases apropiadas de G01; para la regulación de variables eléctricas o magnéticas G05F). › G05D 1/00 Control de la posición, del rumbo, de la altitud o de la actitud de vehículos terrestres, acuáticos, aéreos o espaciales, p. ej. piloto automático (sistemas de radionavegación o sistemas análogos que utilizan otras ondas G01S). › Control de la posición o del rumbo por referencia a un sistema de dos dimensiones.

PDF original: ES-2600519_T3.pdf

 

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