METODO DE EJECUCION DE PASOS DE PROCESAMIENTO EN ANIMALES A SACRIFICAR.

Método de ejecución de pasos de procesamiento en un cadena mecanizada de sacrificios a lo largo de una cinta transportadora de la cual cuelgan los animales destinados al sacrificio,

llevado a cabo a través de una medición óptica del animal a sacrificar, de una digitalización de los valores de medición correspondientes y de la transmisión de estos valores hacia el control de al menos un dispositivo de manipulación, mediante al menos uno de los pasos de procesamiento, caracterizado por

- una medición óptica del animal a sacrificar para la obtención de un perfil de superficie, imagen 3D y la digitalización de los datos de medición, primeros datos,

- una medición óptica bimensional o tridimensional de una parte del animal a sacrificar en la cual se lleva al cabo al menos una actividad de procesamiento, y la digitalización de los datos de medición correspondientes, segundos datos, o

- una medición óptica de al menos una actividad de procesamiento del animal a sacrificar sujeto a la obtención de otro perfil de superficie en imagen 3D, y la digitalización de los datos de medición correspondientes, terceros datos, y

- asociación de los primeros datos a los segundos o de los primeros a los terceros y transmisión de los datos asociados al control de al menos uno o más dispositivos de manipulación para la ejecución de al menos una actividad de procesamiento

Método de ejecución de pasos de procesamiento en animales a sacrificar.

La presente invención hace referencia a un método de ejecución de pasos de procesamiento en una cadena mecanizada de sacrificio a lo largo de una cinta transportadora de la cual cuelgan los animales destinados al sacrificio, llevado a cabo a través de una medición óptica del animal a sacrificar, de una digitalización de los valores de medición correspondientes y de la transmisión de estos valores hacia el control de al menos un dispositivo de manipulación, mediante al menos uno de los pasos de procesamiento. Tal procedimiento es conocido, por ejemplo, por la solicitud WO-A-01/67873.

Por un artículo de Schmidt, F., "Robots, máquinas especiales de gama alta" publicado en "La industria de la carne" 8/2005, páginas 25 - 28, se conoce un método conforme al género. De acuerdo a este método, cerdos de matanza son conducidos al inicio de una línea de robots en la cual se digitaliza un perfil superior del cuerpo del animal a sacrificar, a través de una estación de medición, mediante uno o más escáners láser. Mediante un robot (dispositivo de manipulación), y en base a los valores digitalizados, pueden posteriormente ser arrancadas mediante pinzas las patas delanteras, separados el recto y el hueso ilíaco y abiertos el abdomen y el esternón. Durante los pasos de procesamiento por separado, el animal a sacrificar es transportado de manera que en un funcionamiento continuo se llevan a cabo las operaciones en el animal a sacrificar; lo que significa, que la herramienta guiada por el robot marcha sincrónicamente con respecto al movimiento de transporte del transportador de animales a sacrificar. La base de las actividades la constituyen los datos detectados por escáner, con lo cual son escaneadas exclusivamente las áreas en las cuales debe tener lugar un procesamiento.

De la solicitud US-B-6,623,348 resultan un método y un dispositivo para el sacrificio y procesamiento de animales. Para minimizar la intervención humana en el sacrificio y el procesamiento, el animal a sacrificar, o una parte del mismo, es captado mediante un sensor para seguidamente digitalizar los valores de medición obtenidos por el sensor y transmitirlos a un control desde el cual se controla un dispositivo de manipulación, tal como robots para la ejecución de pasos de procesamiento por separado.

Para identificar las áreas del animal a sacrificar, en las cuales se deben llevar a cabo pasos de procesamiento, se superponen lo valores de medición en un gráfico rasterizado. Para cada paso de procesamiento tiene lugar una captación separada del área correspondiente para transmitir los valores de medición correspondientes hacia un control, y de esta forma, hacia un robot. De este modo, existe la posibilidad de transmitir los datos desde estaciones de procesamiento en particular hacia un control general. Es posible también la asociación mediante un sistema bus.

Un dispositivo y un método de desollamiento o lavado de un trozo de carne, es el objeto de la solicitud DE-A-10 2004 017 037. Para ello, en dos o tres dimensiones, y con la ayuda de una cámara de un sistema de procesamiento de imágenes y de un sistema de medición a distancia, se determina el trozo a separar durante el desollamiento o el lavado, de manera que se pone a disposición información puntual sobre el trozo.

Puesto que sólo algunas operaciones a llevar a cabo son automáticas, es decir, efectuadas por robots, el resto de las tareas deben ser realizadas manualmente. Con ello, no se cuenta ya con las ventajas alcanzadas con la técnica de sacrificio sustentada por robots, ya que las actividades llevadas a cabo por el personal para los sacrificios entrañan, en principio, fuentes de errores.

Es objeto de la presente invención, el poder trabajar con una alta exactitud con animales a sacrificar, los cuales son transportados en suspensión, con lo cual pueden considerarse, en la medida necesaria, los datos de los animales a sacrificar, así como también las modificaciones en los animales a sacrificar, conforme a los pasos de procesamiento en particular.

Para lograr alcanzar este objeto, la teoría conforme a la invención prevé los siguientes pasos del método:

Como excepción al estado de la técnica anteriormente conocido, no sólo se emplean los valores de medición que fueron determinados dentro del área en la cual tiene lugar un procesamiento, sino que se tienen en cuenta para el procesamiento automático al menos dos registros de datos de medición digitalizados, es decir, los datos de medición de los animales a sacrificar, en principio antes de su procesamiento en forma de imágenes 3D, o sea, conforme a la elaboración del perfil de superficie superior completo del animal a sacrificar, y, a continuación, completando los datos de medición digitalizados, obtenidos de las áreas en las cuales se procederá a realizar las operaciones. Con ello, las áreas comprenden, a su vez, nuevamente un perfil de superficie superior completo del animal a sacrificar conforme a un paso de procesamiento. De este modo, puede obtenerse, en especial, información en profundidad del animal a sacrificar, por lo cual el procesamiento puede efectuarse con una mayor exactitud y precisión.

A continuación, conforme a la presente invención, se encuentra a disposición información 3D para poder llevar a cabo un procedimiento de sacrificio y de procesamiento óptimos.

Para ello, el animal a sacrificar es medido, en particular, fotogramétricamente, para obtener a continuación imágenes de medición exactas del animal a sacrificar, su situación respecto al espacio, así como su forma tridimensional. Con este fin, se emplean cámaras de medición sujetas a un tratamiento de la imagen para, de esta manera, disponer de valores digitalizados, los cuales, por otra parte, son transmitidos hacia el control para el dispositivo de manipulación.

Existe, sin embargo, también la posibilidad de escanear al animal a sacrificar de la manera tradicional, con la cantidad necesaria de escáners para obtener la información y con ello los datos necesarios.

La imagen original 3D se determina, en especial, después del sangrado del animal a sacrificar y de la separación de las herramientas utilizadas para el sangrado, como cuchillos de punción. De este modo, la presente invención no se ve limitada, sin embargo, puesto que en base a sus características puede obtenerse una imagen 3D inicial como base para otros procesamientos de datos, y el control de un dispositivo de manipulación (robot) para cada avance deseado en relación a los sacrificios.

Independientemente de lo antes mencionado, se determinan, en forma previa a las operaciones a llevar a cabo con un dispositivo de manipulación por separado, segundos o terceros datos, los cuales, posteriormente, se asocian a los primeros datos. Con ello, puede producirse una coincidencia entre los segundos así como los terceros datos para efectuar una coordinación espacial de las áreas parciales con respecto a los animales a sacrificar, con lo cual puede, nuevamente, implementarse el robot con un posicionamiento preciso con la herramienta utilizada por éste.

Conforme a la invención, se prevé en especial que el proceso de sacrificio en su totalidad sea llevado a cabo mediante dispositivos de manipulación, con lo cual, en principio, cada paso de procesamiento en particular es ejecutado por un dispositivo de manipulación (robot) por separado.

De este modo, tiene lugar un sangrado del animal a sacrificar mediante un dispositivo de manipulación,...

1. Método de ejecución de pasos de procesamiento en un cadena mecanizada de sacrificios a lo largo de una cinta transportadora de la cual cuelgan los animales destinados al sacrificio, llevado a cabo a través de una medición óptica del animal a sacrificar, de una digitalización de los valores de medición correspondientes y de la transmisión de estos valores hacia el control de al menos un dispositivo de manipulación, mediante al menos uno de los pasos de procesamiento, caracterizado por

2. Método conforme a la reivindicación 1, caracterizado porque, antes de cada operación a llevar cabo con un dispositivo de manipulación independiente, se obtienen segundos o terceros datos.

3. Método conforme a la reivindicación 1, caracterizado porque, tiene lugar una exanguinación del animal a sacrificar mediante un primer dispositivo de manipulación, en base a los primeros datos, así como también en base a los segundos datos.

4. Método conforme a la reivindicaciones 1 ó 3, caracterizado porque, en base a los primeros datos y según los segundos datos obtenidos por la exanguinación, una herramienta utilizada para la exsanguinación, como un cuchillo de punción, es separado del animal a sacrificar mediante un dispositivo de manipulación adicional.

5. Método conforme a una de las reivindicaciones precedentes, caracterizado porque, en base a los primeros datos, así como también a los segundos, son separados del animal a sacrificar las patas delanteras, los ojos y/o las orejas, mediante un dispositivo de manipulación adicional.

6. Método conforme a la reivindicación 1, caracterizado porque, al menos la separación de las patas delanteras se lleva a cabo con un dispositivo de manipulación independiente.

7. Método conforme a por lo menos una de las reivindicaciones precedentes, caracterizado porque, en base a los primeros datos, así como también a los segundos, es separado el recto del animal a sacrificar mediante un dispositivo de manipulación adicional.

8. Método conforme a por lo menos una de las reivindicaciones precedentes, caracterizado porque, en base a los primeros datos, así como también a los segundos, mediante un dispositivo de manipulación adicional, es abierto el hueso ilíaco del animal a sacrificar.

9. Método conforme a por lo menos una de las reivindicaciones precedentes, caracterizado porque, en base a los primeros datos, así como también a los segundos o a los terceros, mediante un dispositivo de manipulación adicional, es abierta la pared abdominal del animal y es separado el esternón.

10. Método conforme a la reivindicación 9, caracterizado porque, los primeros datos y los segundos o terceros, son transmitidos al control de un dispositivo de manipulación adicional, para la separación de las vísceras y/o las entrañas y/o los riñones y/el corazón.

11. Método conforme a por lo menos una de las reivindicaciones precedentes, caracterizado porque, los primeros datos con los segundos o terceros datos obtenidos a partir del animal a sacrificar desmembrado son asociados, y en base a estos datos, la cabeza del animal es arrancada con pinzas y separada.

12. Método conforme a la reivindicación 11, caracterizado porque, después de la separación, así como de la escisión de la cabeza, es separado el torso del animal a sacrificar, en base a los primeros y segundos así como a los terceros datos.

13. Método conforme a por lo menos a la reivindicación 12, caracterizado porque, los primeros, con los segundos y/o los terceros datos del animal desmembrado, así como de la mitad del animal a sacrificar, son asociados, y en base a estos datos es separada la grasa abdominal y, dado el caso, la carne que rodea la incisión del animal a sacrificar mediante un dispositivo de manipulación adicional.

14. Método conforme a por lo menos una de las reivindicaciones precedentes, caracterizado porque, en base a los segundos datos, al animal a sacrificar se le coloca una marca similar a un sello.

15. Método conforme a la reivindicación 14, caracterizado porque, la marca es colocada mediante una impresora de inyección, una impresora láser o un hierro para marcar a fuego.

16. Método conforme a por lo menos una de las reivindicaciones precedentes, caracterizado porque, para elevar al animal a sacrificar desde una posición supina a una posición suspendida, el animal a sacrificar es captado ópticamente y, teniendo en cuenta los datos digitalizados correspondientes, una pata trasera del animal a sacrificar es rodeada por un lazo, el animal a sacrificar es elevado y es colgado en la cinta transportadora mediante un dispositivo de manipulación adicional.

17. Método conforme a por lo menos una de las reivindicaciones precedentes, caracterizado porque, después de quitarle el pelo al animal a sacrificar, éste es depositado, es captado ópticamente y luego, teniendo en cuenta los datos digitalizados correspondientes, el animal a sacrificar es sujetado a un gancho, así como a un espaciador el cual se encuentra suspendido en la cinta transportadora mediante un dispositivo de manipulación.

18. Método conforme a por lo menos una de las reivindicaciones precedentes, caracterizado porque, la medición óptica es llevada a cabo mediante uno o más escáners.

19. Método conforme a por lo menos una de las reivindicaciones precedentes, caracterizado porque, al menos los primeros datos, son detectados por dos cámaras, las cuales se encuentran conectadas a un dispositivo de procesamiento de imágenes.

20. Método conforme a por lo menos una de las reivindicaciones precedentes, caracterizado porque, la medición óptica se lleva a cabo fotogramétricamente.