PROCEDIMIENTO DE MEDIDA Y COMPENSACION DE LAS ALTERACIONES CINEMATICAS DE UN ROBOT.
Procedimiento para el registro y la compensación de cambios cinemáticos de un robot (10) debidos a influencias internas y/o externas que comprende las etapas de:
Facilitación de un modelo de robot en forma de un algoritmo técnico con uno o más parámetros definidos, que describe la posición espacial teórica del robot (10) en base a una o varias magnitudes de control; Colocación de un cuerpo de medición (20) en la mano del robot (18); Control de la posición espacial teórica del robot (10) con el mando del robot (100) según el modelo del robot; Definición de una cantidad de puntos de referencia (ai); Registro de la posición espacial real del robot (10) durante el funcionamiento mediante el registro del cuerpo de medición (20) con ayuda de un dispositivo sensórico (K1, K2; 50) en los puntos de referencia (ai); Registro de los cambios cinemáticos en base a la diferencia de la posición espacial real del robot (10) respecto a la posición espacial teórica del robot (10) en los puntos de referencia(ai); Adaptación del o de los parámetro(s) del modelo de robot para compensar los cambios cinemáticos, teniendo en cuenta la divergencia registrada; y control de la posición espacial teórica del robot con el mando del robot (100) según el modelo del robot con el o los parámetro(s) adaptado(s), caracterizado por el hecho de que los puntos de referencia(ai) son determinados por la o las magnitudes de control; el dispositivo sensórico (K1, K2; 50) presenta por lo menos una cámara (K1, K2), instalada externamente; en el sistema de coordenadas interno tiene lugar la definición de un sistema de coordenadas interno en el cuerpo de medición (20) y de las correspondientes coordenadas de una cifra de marcadores (R) previstas en el cuerpo de medición (20); se efectúa un registro de las coordenadas de los marcadores (R) en el sistema de coordenadas mundial por parte del dispositivo sensórico (K1, K2; 50); en el sistema de coordenadas mundial tiene lugar en cada punto de referencia (ai) una representación de las coordenadas de los marcadores (R) en el sistema de coordenadas interno sobre las coordenadas registradas de los marcadores (R); y en cada punto de referencia (ai) se efectúa una determinación de la calidad de las posiciones espaciales reales registradas en base al error medio de la representación.
Tipo: Resumen de patente/invención.
Solicitante: AMATEC GMBH.
Nacionalidad solicitante: Alemania.
Dirección: LANDSBERGER STRASSE 63 A,82110 GERMERING.
Inventor/es: RAWIEL, GERD, WIEST, ULRICH, VERL, ALEXANDER, PIETERS, STEFAN.
Fecha de Publicación: .
Fecha Concesión Europea: 8 de Marzo de 2006.
Clasificación Internacional de Patentes:
- B25J9/16 TECNICAS INDUSTRIALES DIVERSAS; TRANSPORTES. › B25 HERRAMIENTAS MANUALES; HERRAMIENTAS DE MOTOR PORTATILES; MANGOS PARA UTENSILIOS MANUALES; UTILLAJE DE TALLER; MANIPULADORES. › B25J MANIPULADORES; RECINTOS CON DISPOSITIVOS DE MANIPULACION INTEGRADOS (dispositivos robóticos para recolección individual de frutas, hortalizas, lúpulo y similares A01D 46/30; manipuladores de agujas para cirugía A61B 17/062; manipuladores asociados a las laminadoras B21B 39/20; manipuladores asociados a las máquinas de forja B21J 13/10; medios para mantener las ruedas o sus elementos B60B 30/00; grúas B66C; disposiciones para la manipulación del combustible o de otros materiales utilizados en el interior de reactores nucleares G21C 19/00; combinación estructural de manipuladores con celdas o recintos protegidos contra la radiación G21F 7/06). › B25J 9/00 Manipuladores de control programado. › Controles por programa (control total de una fábrica, es decir, control centralizado de varias máquinas, G05B 19/418).
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