Controlador de grúa.

Un controlador de grúa para el control semiautomático de una grúa giratoria,

comprendiendo la grúa al menos un accionador giratorio para crear un movimiento de giro de la grúa y/o un accionador de amantillado para crear un movimiento de amantillado de la grúa, comprendiendo el controlador de grúa

una unidad de entrada que puede ser operada por un operador para proporcionar una velocidad de giro deseada y/o una velocidad de amantillado deseada como una entrada del operador y

un módulo de planificación de trayectoria de referencia predictivo del modelo que comprende una unidad de optimización para calcular una trayectoria de referencia que obedece a la dinámica del sistema y sigue la entrada del operador, y

un controlador de prealimentación que utiliza la trayectoria de referencia para controlar el accionador de giro y/o el accionador de amantillado, por lo que la unidad de optimización toma en cuenta la deflexión del cable en la dirección tangencial y/o radial cuando se resuelve el problema de optimización que proporciona la trayectoria de referencia, caracterizado en

un módulo de planificación de trayectorias de emergencia, en donde la salida del módulo de planificación de trayectorias de emergencia es utilizado por el controlador de prealimentación si la unidad de optimización del módulo de planificación de trayectorias de referencia predictivo del modelo no proporciona una trayectoria de referencia dentro de un marco de tiempo predefinido.

Tipo: Patente Europea. Resumen de patente/invención. Número de Solicitud: E13003410.

Solicitante: LIEBHERR-WERK NENZING GMBH.

Nacionalidad solicitante: Austria.

Dirección: DR.-HANS-LIEBHERR-STRASSE 1 6710 NENZING AUSTRIA.

Inventor/es: SAWODNY, OLIVER, SCHNEIDER, KLAUS, SCHAPER,ULF, ARNOLD,ECKHARD.

Fecha de Publicación: .

Clasificación Internacional de Patentes:

  • B66C13/06 SECCION B — TECNICAS INDUSTRIALES DIVERSAS; TRANSPORTES.B66 ELEVACION; LEVANTAMIENTO; REMOLCADO.B66C GRUAS Y PUENTES-GRUA; ELEMENTOS O DISPOSITIVOS DE TOMA DE CARGA PARA GRUAS, PUENTES GRUA, CABRESTANTES, CABRIAS O POLIPASTOS (mecanismos de enroscadura de cuerda, de cable o de cadena, dispositivos de frenado o de parada de su uso B66D; adaptados especialmente para los reactores nucleares G21). › B66C 13/00 Otras características de estructura o detalles. › para limitar o impedir el balanceo longitudinal o transversal de las cargas.
  • B66C13/18 B66C 13/00 […] › Sistemas o dispositivos de control (exclusivamente para mecanismos de rodadura de cuerdas, cables o cadenas B66D 1/40).
  • B66C13/40 B66C 13/00 […] › Utilización de dispositivos para transmitir impulsos de control; Utilización de dispositivos de control a distancia (controles en general G05).
  • B66C23/82 B66C […] › B66C 23/00 Grúas que constan esencialmente de una viga, aguilón o una estructura triangular que actúan como brazo de palanca, montadas de forma que permitan movimientos de traslación o de orientación en planos verticales u horizontales, o bien una combinación de esos movimientos, p. ej. grúas de aguilón, derricks o grúas sobre torres (estructuras de torres que soportan la base B66C 5/00; adaptaciones de armazones que soportan las vías de rodadura B66C 6/00). › Mecanismos para variar el ángulo de elevación del aguilón o brazo.
  • B66C23/84 B66C 23/00 […] › Mecanismo de giro del aguilón (cojinetes antifricción F16C).

PDF original: ES-2676452_T3.pdf

 

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