Manipulador móvil auto-reconfigurable.

Un manipulador móvil que es capaz de lograr manipulación, auto-reconfiguración y movimiento de locomoción,

que comprende una placa móvil (1, 1') adecuado para llevar un objeto, y una pluralidad de patas, teniendo cada una un extremo distal conectado a dicha placa móvil y un extremo proximal conectado a un soporte; comprendiendo cada pata al menos un accionador (31, 31a, 32a, 31b, 32b, 31c, 32c, 31d, 32d; 31a', 32a', 31b', 32b', 31c, 31c') interconectado entre dicha placa móvil (1, 1') y el objeto de soporte (6); en el que:

cada pata comprende una pluralidad de enlaces (2, 3, 4, 9, 10, 11, 21a, 21b, 21c, 21d, 21a', 21b', 21c'; 22a, 22b, 22c, 22d, 22a', 22b', 22c', 23a, 23b, 23c, 23d, 23a', 23b', 23c'; 24a, 24b, 24c, 24d, 24a', 24b', 24c'; 25a, 25b, 25c, 25d, 25a', 25b', 25c'; 26a, 26b, 26c, 26d, 26a', 26b', 26c'; 27a, 27b, 27c, 27d, 27a', 27b', 27c'; 28a, 28b, 28c, 28d, 28a', 28b', 28c'; 29a, 29b, 29c, 29d, 29a', 29b', 29c'), y se puede conectar a un dispositivo de sujeción. (5, 5a, 5b, 5c, 5d, 5a', 5b', 5c') en su extremo proximal para la conexión de la pata al soporte, que es un área de sujeción (6a, 6b, 6c, 6d) de un objeto de soporte (6);

cada accionador (31, 31a, 32a, 31b, 32b, 31 c, 32c, 31d, 32d; 31a', 32a', 31b', 32b', 31c, 31c') está interconectado entre respectivas porciones de extremo proximal de un enlace intermedio distal (4, 23a, 23b, 23c, 23d, 23a', 23b', 23c'; 24a, 24b, 24c, 24d, 24a', 24b', 24c') y las respectivas porciones de extremo distal de un enlace intermedio proximal (9, 25a, 25b, 25c, 25d, 25a', 25b', 25c'; 26a, 26b, 26c, 26d, 26a', 26b', 26c'), comprendiendo dicho enlace intermedio distal porciones de extremo distales conectadas articuladamente a la placa móvil (1, 1') a través de al menos una junta distal articulada (7, 7a, 7b, 7c, 7d, 7a', 7b', 7c'; 8a, 8b, 8c, 8d, 8a', 8b', 8c'; 41, 41a, 41b, 41 c, 41d, 41a', 41b', 41c') y comprendiendo dicho enlace intermedio proximal porciones de extremo proximales conectadas articuladamente a uno de los dispositivos de sujeción (5, 5a, 5b, 5c, 5d, 5a', 5b', 5c') a través de al menos una junta proximal articulada (42, 42a, 42b, 42c, 42d, 42a', 42b', 42c', 45a, 45b, 45c, 45d, 45a', 45b', 45c' ; 43, 43a, 43b, 43c, 43d, 43a', 43b', 43c'; 44, 44a, 44b, 44c, 44d, 44a', 44b', 44c');

dichas juntas articuladas comprenden un sistema de junta distal bloqueable (41, 41a, 41b, 41c, 41d, 41a', 41b', 41c') dispuesto entre dicho accionador (31, 31a, 32a, 31b, 32b, 31c, 32c, 31d, 32d; 31a', 32a', 31b', 32b', 31c, 31c') y dicha placa móvil (1, 1'), y un sistema de junta proximal bloqueable (42, 42a, 42b, 42c, 42d, 42a', 42b', 42c'; 43, 43a, 43b, 43c, 43d, 43a', 43b', 43c'; 44, 44a, 44b, 44c, 44d, 44a', 44b', 44c') dispuesto entre dicho accionador y dicho dispositivo de sujeción (5, 5a, 5b, 5c, 5d, 5a', 5b', 5c'); estando dichos sistemas de junta bloqueables dispuestos para inmovilizar la pata en posiciones predeterminadas alcanzadas por la acción de dichos accionadores.

Manipulador móvil auto-reconfigurable Campo técnico de lainvención La presente invención se encuentra dentro del campo técnico de la robótica y, en particular, está relacionada con dispositivos y sistemas para la manipulación de objetos, tales como el posicionamiento y la sujeción de un objeto A con relación a un segundo objeto B, para realizar una o más operaciones en grandes áreas de trabajo, y es particularmente útil en, pero no limitado exclusivamente a, procesos de fabricación.

Antecedentes de la invención

Industrias como la industria aeronáutica, la industria de la construcción naval y la industria de fabricación de trenes tratan con piezas de gran tamaño. En tales industrias, y también en la industria de fabricación en general, es común para realizar operaciones de fabricación tal como medición, taladrado, fresado, corte, inspección, sujeción.

Los efectores de extremo para tales operaciones son bien conocidos en la técnica y no forman parte de la presente invención; sin embargo, el término "efector de extremo", como se usa a continuación, debe entenderse que abarca todos estos aparatos para realizar cualquier operación de este tipo.

El término "manipulación" como se utilizará posteriormente debe entenderse que abarca todas estas operaciones para sujetar y colocar los efectores de extremo en las posiciones requeridas con las orientaciones requeridas.

Para automatizar las operaciones para piezas de trabajo grandes, se requieren sistemas que sean capaces de tener las siguientes propiedades:

Buena rigidez y precisión en cualquier ubicación de operación Gran espacio de trabajo Espacio de trabajo reconfigurable Los simuladores de vuelo como la plataforma Stewart [Stewart D., "A platform with six degrees of freedom", en Proc. Instituto de Ingeniería Mecánica, Páginas 371-386, vol. 180, 1965] se han utilizado y estudiado como manipuladores paralelos. Sobre la base de mecanismos paralelos, se proponen varios manipuladores con 6 grados de libertad (GDLs) , 5 GDLs, 4 GDLs, 3 GDLs y 2 GDLs.

Estas familias de manipuladores pueden describirse como dos plataformas (una placa móvil y una placa fija) conectadas por varias cadenas cinemáticas que a continuación se harán referencia como patas de manipuladores paralelos. Con ciertas articulaciones dentro de estas patas que se accionan, la placa móvil se puede mover con ciertos grados de libertad con respecto a la placa fija. Se proponen para construir manipuladores con una buena rigidez y/o una buena precisión.

Sin embargo, la mayoría de los manipuladores paralelos tienen un espacio de trabajo limitado. Una vez que se determinan las dimensiones de los componentes de manipuladores paralelos, el movimiento de la placa móvil con respecto a la placa fija se limita a su espacio de trabajo predefinido. En la técnica anterior, se han propuesto las siguientes soluciones para superar tales inconvenientes:

Manipuladores paralelos hechos reconfigurables para formar equipos con diferentes espacios de trabajo [Xi, Fengeng, Xu, Yuonan, Xiong, Guolian. "Design and analysis of a re-configurable parallel robot", Mechanisms and Machine Theor y , páginas 191-211, volumen 41, I2, 2006].

Manipuladores paralelos hechos transportables, por ejemplo, como los descritos en la patente US 5987726. Pueden instalarse en diferentes lugares, tales como suelos, accesorios, etc.

Para la obtención de espacios de trabajo más grandes, los manipuladores paralelos están instalados en varias plataformas móviles, tales como: el sistema basado de guía [Pekka Pessi, "Novel robot solutions for carr y ing out field joint welding and machining in the assembly of the vacuum vessel of ITER", Tesis doctoral, Universidad Tecnológica de Lappeenranta, Finlandia 2009].

La reconfiguración de manipuladores paralelos reconfigurables en la técnica anterior requiere una gran cantidad de tiempo de inactividad de la máquina. Cambiar el lugar de trabajo de los manipuladores paralelos transportables es también un proceso que requiere mucho tiempo. Poner manipuladores paralelos en otro dispositivo móvil, como sistemas de ruedas, orugas y patas, representa componentes adicionales y controles del sistema de locomoción. La construcción de guías con alta rigidez y precisión en una larga distancia representa obras civiles tediosas y unos costes muy altos.

Una de las particularidades de los robots paralelos (y algunos robots de serie que incluyen cadenas cinemáticas cerradas) es la presencia de articulaciones pasivas, además de una pluralidad de patas que conectan una placa móvil a una placa fija. Como la pluralidad de patas forman las cadenas cinemáticas cerradas que imponen restricciones cinemáticas a los sistemas, no hay necesidad de accionar cada junta de dichos robots. La presencia de las articulaciones ayuda a construir robots con relativamente mayor eficiencia con respecto a los robots con todas las articulaciones accionadas. Como una pluralidad de patas pueden hacer reforzar la rigidez, así como otras propiedades de un robot, los robots paralelos atraen más y más las intenciones para aplicaciones de fabricación.

Sin embargo, con una pluralidad de patas de conexión de la placa móvil y la placa fija, el volumen del espacio de trabajo del robot se penaliza severamente. Para ampliar el espacio de trabajo, manipuladores paralelos convencionales se montan en otra plataforma móvil, tal como robots con ruedas, robots rastreados y robots con patas. Esto implica accionadores adicionales y medios de control de la plataforma móvil a los sistemas. Cuando se construyen guías largas para agrandar el espacio de trabajo de manipuladores paralelos, se requiere una alta rigidez de las guías para reducir al mínimo las vibraciones y las deflexiones y para aumentar la precisión de posicionamiento. Esto implica una obra civil tediosa y menos flexibilidad para la producción.

El documento "A module-base method for design and analysis of reconfigurable parallel robts" de Xi y otros, IEEE 82010, páginas 627-632 describe un manipulador móvil auto-reconfigurable que es capaz de lograr la manipulación, la auto-reconfiguración y el movimiento de locomoción que comprende una placa móvil adecuada para llevar un objeto, y una pluralidad de patas que tienen, cada una, un extremo distal conectado a dicha placa móvil y un extremo proximal conectado a un soporte; comprendiendo cada pata al menos un accionador interconectados entre dicha placa móvil y el objeto de soporte, en el que cada pata puede separarse y puede tener puntos de conexión ajustables al soporte y a la placa móvil.

Descripción de la invención La presente invención pretende superar los inconvenientes antes mencionados de la técnica anterior proporcionando un manipulador móvil según la reivindicación 1.

Los términos "proximal" y "distal" como se usan en el presente documento, respectivamente, significan "más cercano al objeto de soporte" y "separado del soporte y más cercana a la placa móvil".

Como es evidente, cada pata es una cadena cinemática que conecta el dispositivo de sujeción con la placa móvil. El objeto llevado por la placa móvil es al menos un efector de extremo con cadena cinemática articulada o no articulada. El efector de extremo puede ser, por ejemplo, al menos una herramienta seleccionada de herramientas para medición, inspección, pintura, conformación, montaje y otros procesos de fabricación según sea necesario.

Preferiblemente, el manipulador comprende al menos tres patas. También preferiblemente, el extremo distal de cada pata está fijado a una porción lateral de la placa móvil.

El manipulador de la presente invención proporciona un manipulador para un sistema de automatización que puede lograr tareas de manipulación, auto-reconfiguración y locomoción. En comparación con los manipuladores paralelos anteriores, la presente invención tiene las siguientes ventajas:

La presente invención es capaz de lograr la auto-reconfiguración para obtener espacios de trabajo con diferentes formas y propiedades de fuerza.

Es capaz de lograr un movimiento de locomoción para obtener un espacio de trabajo en diferentes posiciones.

Se requieren menos obras civiles que en las soluciones basadas en guías.

El número de accionadores para lograr la locomoción es menor que los robots convencionales con patas gracias a la utilización de dispositivos de bloqueo en algunas juntas articuladas.

Según la presente invención, el dispositivo de sujeción puede ser, dependiendo del uso del manipulador, por ejemplo, un dispositivo de sujeción mecánico, un sistema de sujeción de vacío o un sistema de sujeción electromagnético. Los objetivos de sujeción están en el objeto... [Seguir leyendo]

1. Un manipulador móvil que es capaz de lograr manipulación, auto-reconfiguración y movimiento de locomoción, que comprende una placa móvil (1, 1) adecuado para llevar un objeto, y una pluralidad de patas, teniendo cada una un extremo distal conectado a dicha placa móvil y un extremo proximal conectado a un soporte; comprendiendo cada pata al menos un accionador (31, 31a, 32a, 31b, 32b, 31c, 32c, 31d, 32d; 31a, 32a', 31b, 32b', 31c, 31c) interconectado entre dicha placa móvil (1, 1) y el objeto de soporte (6) ; en el que:

cada pata comprende una pluralidad de enlaces (2, 3, 4, 9, 10, 11, 21a, 21b, 21c, 21d, 21a, 21b', 21c; 22a, 22b, 22c, 22d, 22a', 22b, 22c, 23a, 23b, 23c, 23d, 23a', 23b, 23c'; 24a, 24b, 24c, 24d, 24a, 24b', 24c; 25a, 25b, 25c, 25d, 25a', 25b, 25c'; 26a, 26b, 26c, 26d, 26a, 26b', 26c; 27a, 27b, 27c, 27d, 27a', 27b, 27c'; 28a, 28b, 28c, 28d, 28a, 28b, 28c'; 29a, 29b, 29c, 29d, 29a, 29b', 29c) , y se puede conectar a un dispositivo de sujeción. (5, 5a, 5b, 5c, 5d, 5a, 5b', 5c) en su extremo proximal para la conexión de la pata al soporte, que es un área de sujeción (6a, 6b, 6c, 6d) de un objeto de soporte (6) ;

cada accionador (31, 31a, 32a, 31b, 32b, 31 c, 32c, 31d, 32d; 31a, 32a', 31b, 32b', 31c, 31c) está interconectado entre respectivas porciones de extremo proximal de un enlace intermedio distal (4, 23a, 23b, 23c, 23d, 23a, 23b', 23c; 24a, 24b, 24c, 24d, 24a', 24b, 24c') y las respectivas porciones de extremo distal de un enlace intermedio proximal (9, 25a, 25b, 25c, 25d, 25a, 25b', 25c; 26a, 26b, 26c, 26d, 26a', 26b, 26c') , comprendiendo dicho enlace intermedio distal porciones de extremo distales conectadas articuladamente a la placa móvil (1, 1) a través de al menos una junta distal articulada (7, 7a, 7b, 7c, 7d, 7a', 7b, 7c'; 8a, 8b, 8c, 8d, 8a, 8b', 8c; 41, 41a, 41b, 41 c, 41d, 41a, 41b', 41c) y comprendiendo dicho enlace intermedio proximal porciones de extremo proximales conectadas articuladamente a uno de los dispositivos de sujeción (5, 5a, 5b, 5c, 5d, 5a', 5b, 5c') a través de al menos una junta proximal articulada (42, 42a, 42b, 42c, 42d, 42a, 42b', 42c, 45a, 45b, 45c, 45d, 45a', 45b, 45c' ; 43, 43a, 43b, 43c, 43d, 43a, 43b', 43c; 44, 44a, 44b, 44c, 44d, 44a, 44b', 44c) ;

dichas juntas articuladas comprenden un sistema de junta distal bloqueable (41, 41a, 41b, 41c, 41d, 41a, 41b', 41c) dispuesto entre dicho accionador (31, 31a, 32a, 31b, 32b, 31c, 32c, 31d, 32d; 31a, 32a', 31b, 32b', 31c, 31c) y dicha placa móvil (1, 1') , y un sistema de junta proximal bloqueable (42, 42a, 42b, 42c, 42d, 42a, 42b', 42c; 43, 43a, 43b, 43c, 43d, 43a', 43b, 43c'; 44, 44a, 44b, 44c, 44d, 44a, 44b', 44c) dispuesto entre dicho accionador y dicho dispositivo de sujeción (5, 5a, 5b, 5c, 5d, 5a, 5b', 5c) ; estando dichos sistemas de junta bloqueables dispuestos para inmovilizar la pata en posiciones predeterminadas alcanzadas por la acción de dichos accionadores.

2. Un manipulador de acuerdo con la reivindicación 1, caracterizado porque dichas juntas son seleccionadas de juntas pivotantes y de revolución.

3. Un manipulador de acuerdo con la reivindicación 1 ó 2, caracterizado porque en cada pata

un primer enlace distal (21a, 21b, 21c, 21d, 21a, 21b', 21c) está fijamente conectado por su extremo distal a la placa móvil (1, 1') y por su extremo proximal a una primera junta pivotante distal (41a, 41b, 41c, 41d, 41a, 41b', 41c) situado en una porción intermedia de un segundo enlace pivotante distal (22a, 22b, 22c, 22d, 22a', 22b, 22c') que es transversal al primer enlace distal;

un enlace intermedio distal izquierdo (23a, 23b, 23c, 23d, 23a, 23b', 23c) está conectado de forma pivotante por su porción de extremo distal a una porción de extremo izquierdo del segundo enlace distal por medio de una junta pivotante distal izquierda (7a, 7b, 7c, 7d, 7a, 7b', 7c) fijada al segundo enlace distal, y conectado fijamente por su porción de extremo proximal a un accionador izquierdo (31a, 31b, 31c, 31d; 31a', 31b, 31c) ;

un enlace intermedio distal derecho (24a, 24b, 24c, 24d, 24a, 24b', 24c) está conectado de forma pivotante por su porción de extremo distal a una porción de extremo derecho del segundo enlace distal por medio de una junta pivotante distal derecha (8a, 8b, 8c, 8d, 8a, 8b', 8c) fijada al segundo enlace distal, y conectada fijamente por su porción de extremo proximal a un accionador derecho (32a, 32b, 32c, 32d; 32a', 32b, 32c) ;

un enlace intermedio proximal izquierdo (25a, 25b, 25c, 25d, 25a, 25b', 25c) está conectado de manera fija por su porción de extremo distal al accionador izquierdo, y un enlace intermedio proximal derecho (26a, 26b, 26c, 26d, 26a, 26b', 26c) está conectado de manera fija por su porción de extremo distal al accionador derecho;

dichos enlaces intermedios se extienden en un plano que incluye sustancialmente el eje de dicho segundo enlace distal (22a, 22b, 22c, 22d, 22a, 22b', 22c) ;

las porciones de extremo proximales de los enlaces proximales derecho e izquierdo están respectivamente conectadas de forma fija a una junta proximal pivotante izquierda (42a, 42b, 42c, 42d, 42a, 42b', 42c) y a una junta pivotante proximal derecha (45a, 45b, 45C, 45d, 45a, 45b', 45C) , que están conectadas de manera pivotante entre sí mediante un enlace transversal proximal pivotante (27a, 27b, 27c, 27d, 27a', 27b, 27c') que comprende una porción lateral conectada fijamente a una junta pivotante proximal lateral (43a, 43b, 43c, 43d, 43a, 43b', 43c) ;

la junta pivotante proximal lateral está fijamente conectada mediante un enlace perpendicular proximal (28a, 28b, 28c, 28d, 28a, 28b', 28c) a una junta pivotante proximal perpendicular (44a, 44b, 44c, 44d, 44a', 44b, 44c') conectada de manera pivotante al dispositivo de sujeción (5r-5a, 5b, 5c, 5d, 5a, 5b', 5c) por medio de un enlace proximal ortogonal pivotante (29a, 29b, 29c, 29d, 29a', 29b, 29c') ;

la primera junta distal pivotante (41a, 41b, 41c, 41 d, 41a, 41b', 41c) , al menos una de dicha junta pivotante izquierda proximal (42a, 42b, 42c, 42d, 42a', 42b, 42c') y dicha junta pivotante derecha proximal (45a, 45b, 45c, 45d, 45a, 45b', 45c) , y dicha junta proximal pivotante perpendicular (44a, 44b, 44c, 44d, 44a', 44b, 44c') son juntas bloqueables equipadas cada una con un dispositivo de bloqueo.

4. Un manipulador de acuerdo con la reivindicación 1, caracterizado porque en cada pata un primer enlace distal (2) de la pata está fijado a la placa móvil (1) por uno de sus extremos, y por su otro extremo a una primera junta de revolución (41) bloqueable, cuyo eje de rotación es perpendicular al eje longitudinal del primer enlace distal (2) ;

la primera junta de revolución (41) está conectada a una segunda junta distal de revolución (7) mediante un segundo enlace distal (3) que es coaxial con el primer enlace distal (2) , siendo el eje de rotación de la segunda junta distal transversal al eje longitudinal del segundo enlace distal (3) ;

la segunda junta de revolución (7) está conectada a una junta prismática (31) accionada mediante un enlace intermedio distal (4) que está conectado a una tercera junta de revolución (42) bloqueable mediante un enlace intermedio proximal (9) , de tal manera que el eje de rotación de la tercera junta de revolución (42) es transversal al plano longitudinal del enlace proximal intermedio (9) ;

la tercera junta de revolución (42) está conectada a una cuarta junta de revolución (43) bloqueable mediante un primer enlace proximal (10) , de tal manera que el eje de rotación de la cuarta junta de revolución. (43) es perpendicular al eje de rotación de la tercera junta de revolución (42) ;

la cuarta junta de revolución (43) está conectada a una quinta junta de revolución (44) mediante un segundo enlace proximal (11) , de tal manera que el eje de rotación de la quinta junta de revolución (44) es transversal al de la cuarta junta de revolución (43) ; y el eje de rotación de la quinta junta de revolución (44) está conectado a un dispositivo de sujeción (5) mediante un tercer enlace proximal (12) .

5. Un manipulador de acuerdo con cualquiera de las reivindicaciones 1 a 4, caracterizado porque dicho dispositivo de sujeción (5, 5a, 5b, 5c, 5d, 5a, 5b', 5c) es seleccionado de acuerdo con los objetivos de sujeción (6a, 6b, 6c, 6d) .

6. Un manipulador de acuerdo con cualquiera de las reivindicaciones 1 a 5, caracterizado porque el dispositivo de sujeción (5, 5a, 5b, 5c, 5d, 5a, 5b', 5c) es seleccionado entre dispositivos de sujeción mecánicos, sistemas de sujeción de vacío y sistemas de sujeción electromagnéticos.

7. Un manipulador de acuerdo con cualquiera de las reivindicaciones 1 a 6, caracterizado porque dichos objetivos de sujeción (6a, 6b, 6c, 6d) son seleccionados entre objetos que pueden ser sujetados por los dispositivos de sujeción, áreas (5, 5a, 5b, 5c, 5d, 5a, 5b', 5c) que se pueden sujetar mediante el dispositivo de sujeción (5, 5a, 5b, 5c, 5d, 5a, 5b', 5c) , y combinaciones de los mismos.

8. Un manipulador de acuerdo con la reivindicación 7, caracterizado porque dijo objeto de soporte (6) es seleccionado entre bases móviles, suelos, techos en talleres, plantillas de piezas de trabajo y piezas de trabajo como tales.

9. Un manipulador de acuerdo con la reivindicación 1, caracterizado porque cada accionador (31, 31a, 32a, 31b, 32b, 31c, 32c, 31d, 32d; 31a, 32a', 31b, 32b', 31c, 31c) es controlado por medios de control para su accionamiento.

10. Un manipulador de acuerdo con la reivindicación 1, caracterizado porque dichos dispositivos de bloqueo son seleccionados de bloqueadores y dispositivos basados en resortes.

11. Un manipulador de acuerdo con la reivindicación 10, caracterizado porque dichos bloqueadores están conectados a unos medios de control para bloquear y desbloquear selectivamente dichas juntas articuladas (41, 4a, 41b, 41c, 41 d, 41a, 41 b', 41c; 42, 42a, 42b, 42c, 42d, 42a', 42b, 42c'; 43, 45a, 45b, 45c, 45d, 45a, 45b', 45'c; 44, 44a, 44b, 44c, 44d, 44a, 44b', 44c) , para bloquear selectivamente las juntas bloqueables para eliminar los grados de libertad de las juntas bloqueadas y desbloquear las juntas bloqueables para restaurar los grados de libertad de las juntas desbloqueadas.

12. Un manipulador de acuerdo con la reivindicación 9, caracterizado porque dichos dispositivos basados en resortes mantienen las juntas articuladas bloqueables (41, 41a, 41b, 41c, 41d, 41a, 41b', 41c; 42, 42a, 42b, 42c, 42d, 42a', 42b, 42c'; 43, 45a, 45b, 45c, 45d, 45a, 45b', 45'c; 44a, 44b, 44c, 44d, 44a; 44b', 44c) en sus posiciones de equilibrio cuando se encuentran en una cadena cinemática abierta.

13. Un manipulador de acuerdo con la reivindicación 1, caracterizado porque dichos dispositivos de sujeción (5, 5a, 5b, 5c, 5d, 5a, 5b', 5c) están conectados a unos medios de control para unir y separar selectivamente cada dispositivo de sujeción a y de los objetivos de sujeción, para sujetar el dispositivo de sujeción con los objetivos de sujeción para proporcionar una conexión rígida con el objeto de soporte y para liberar el dispositivo de sujeción del objetivo de sujeción para permitir que el dispositivo de sujeción sea móvil con respecto al objetivo de sujeción.

14. Un manipulador de acuerdo con la reivindicación 1, caracterizado porque dicho objeto llevado por dicha placa móvil (1; 1) es al menos un efector de extremo con cadena cinemática articulada o no articulada.

15. Un manipulador de acuerdo con la reivindicación 14, caracterizado porque dicho efector de extremo es

seleccionado entre herramientas para medición, inspección, pintura, conformación, montaje y otros procesos de 10 fabricación según sea necesario.

16. Un manipulador de acuerdo con cualquiera de las reivindicaciones anteriores, caracterizado porque comprende al menos tres patas.

17. Un manipulador de acuerdo con la reivindicación 16, caracterizado porque el extremo distal de cada pata está fijado a una porción lateral de la placa móvil (1, 1) .