PROCEDIMIENTO DE CONTROL DE UN MOTOR ELECTRICO DE UN DISPOSITIVO DE ASISTENCIA DE DIRECCION DE VEHICULO, Y DISPOSITIVO DE ASISTENCIA ASOCIADO.

Procedimiento de control de un motor eléctrico del dispositivo de asistencia eléctrica de un dispositivo eléctrico de asistencia de dirección de vehículo automóvil,

estando previsto el motor para proporcionar un par de asistencia al giro, procedimiento en el cual, en cada instante:

- se calcula un valor de consigna motriz en función de un primer conjunto (P1, P2) de parámetros de funcionamiento y/o de estado del vehículo,

- se calcula un valor de consigna motriz (C-) en función de un segundo conjunto (P1, P2, P3) de parámetros de funcionamiento y/o de estado del vehículo,

- se calcula un valor de consigna de par de asistencia (C) que resulta del valor de consigna motriz (C+) y del valor de consigna de amortiguamiento (C-),

- se determina de manera secuencial el modo de funcionamiento de la dirección entre un modo de, funcionamiento normal y un modo de funcionamiento en movimiento pendular, y se calcula el valor de consigna de amortiguamiento (C-) en cada instante, en función del modo determinado, selectivamente por medio de primeras leyes previamente registradas o de segundas leyes previamente registradas distintas de las primeras.

caracterizado porque se determina el modo de funcionamiento de la dirección observando la evolución con el tiempo de un parámetro (P3), significativo de la velocidad del volante, de un parámetro (P1), significativo del par del volante, de la derivada respecto al tiempo (P1'') de éste último, y de un parámetro (P2), significativo de la velocidad del vehículo

Procedimiento de control de un motor eléctrico de un dispositivo de asistencia de dirección de vehículo, y dispositivo de asistencia asociado.

La invención se refiere a un procedimiento de control de un motor eléctrico de un dispositivo de asistencia eléctrico de dirección de vehículo automóvil, estando previsto el motor para proporcionar un par de asistencia al giro.

Se refiere más concretamente a un procedimiento en el cual, en cada instante:

- se calcula un valor de consigna motriz en función de un primer conjunto de parámetros de funcionamiento y/o de estado del vehículo,

- se calcula un valor de consigna de amortiguamiento en función de un segundo conjunto de parámetros de funcionamiento y/o de estado del vehículo, y

- se calcula un valor de consigna de par de asistencia que resulta del valor de consigna motriz y del valor de consigna de amortiguamiento

- se determina de manera secuencial el modo de funcionamiento de la dirección entre un modo de, funcionamiento normal y un modo de funcionamiento en movimiento pendular, y se calcula el valor de consigna de amortiguamiento (C_-) en cada instante, en función del modo determinado, selectivamente por medio de primeras leyes previamente registradas o de segundas leyes previamente registradas distintas de las primeras.

La solicitud de patente francesa Nº 02.12 488, por ejemplo, describe un procedimiento de control conocido de este tipo.

Un procedimiento de este tipo permite entregar una consigna de par de asistencia que se adapte tanto a casos de movimiento pendular como a condiciones de volante sostenido, preservando un nivel óptimo de seguridad y de aceptación de conducción.

Se recuerda que una situación de movimiento pendular se produce cuando, a partir de una trayectoria en línea recta a velocidad relativamente elevada, se lanza el volante de dirección de manera brusca en un sentido o en otro a partir de su posición neutra, y se suelta a continuación. Esta situación se produce por ejemplo durante una maniobra brusca de evitación.

El comportamiento natural del vehículo, en ausencia de dirección asistida, consiste en describir oscilaciones amortiguadas en torno a su trayectoria rectilínea inicial.

Es imprescindible que el dispositivo de asistencia eléctrica no haga divergente el comportamiento del vehículo con respecto a su trayectoria inicial rectilínea. Es además deseable que el número de oscilaciones, antes de la estabilización en la trayectoria inicial, sea pequeño.

La primera condición anterior se cumple en los sistemas de dirección asistida eléctrica potentes, tal como se describe en el documento FR 02.12 488 publicado como FR 2.832.376.

La invención tiene por objetivo optimizar los resultados de la dirección asistida vinculados a la segunda condición, mediante la elaboración de un procedimiento de control que permita estabilizar rápidamente el vehículo en su trayectoria inicial que precedía a la maniobra de evitación.

A tal efecto, la invención tiene por objeto un método de control del tipo antes citado, en el cual

- se determina el modo de funcionamiento de la dirección observando la evolución con el tiempo de un parámetro P₃, significativo de la velocidad del volante, de un parámetro P₁, significativo del par del volante, de la derivada respecto al tiempo de éste último, y de un parámetro P₂, significativo de la velocidad del vehículo.

Según otras características, opcionales, del procedimiento de la invención:

- se determina que el modo de funcionamiento es por defecto el modo de funcionamiento normal, y que el modo de funcionamiento en movimiento pendular se produce por un período de tiempo predeterminado, con lo cual se activa una función de detección de movimiento pendular, y se observa la secuencia siguiente de acontecimientos:

a) el valor del parámetro significativo de la velocidad del volante, es en un primer instante, superior en valor absoluto a un primer valor de umbral predeterminado,

b) el valor del parámetro significativo de la velocidad del volante, en un segundo instante posterior al primer instante, se hace inferior en valor absoluto a un segundo valor de umbral predeterminado,

c) en un tercer instante, en un primer tiempo predeterminado a partir del segundo instante, el valor del parámetro significativo de la velocidad del volante pasa a ser, en valor absoluto, superior a un tercer valor de umbral predeterminado, y de signo diferente al del mismo parámetro en el primer instante, y

d) después de una espera predeterminada, en un cuarto instante en un segundo tiempo predeterminado a partir del final de dicha espera, se satisfacen todas las condiciones siguientes:

- el valor absoluto del parámetro significativo de par del volante es inferior a un cuarto valor de umbral predeterminado,

- el valor absoluto de la derivada respecto al tiempo del parámetro P₁ significativo del par del volante es inferior a un quinto valor de umbral predeterminado, y

- el valor del parámetro significativo de la velocidad del vehículo es superior a un sexto valor de umbral predeterminado.

La invención tiene igualmente por objeto un dispositivo de asistencia eléctrica de dirección de vehículo automóvil, que comprende un motor eléctrico previsto para proporcionar un par de asistencia al giro, y un dispositivo de control previsto para proporcionar al motor una señal de consigna de par de asistencia que resulta de un valor de consigna motriz y de un valor de consigna de amortiguamiento, incluyendo dicho dispositivo de control

- unos medios principales de cálculo que calculan en cada instante el valor de consigna motriz en función de un primer conjunto de parámetros de funcionamiento y/o de estado del vehículo, y

- unos medios secundarios de cálculo que calculan en cada instante el valor de consigna de amortiguamiento en función de un segundo conjunto de parámetros de funcionamiento y/o de estado del vehículo,

- unos primeros y segundos medios de cálculo de valor de consigna de amortiguamiento, asociados respectivamente a un modo de funcionamiento normal y a un modo de funcionamiento en movimiento pendular de la dirección, y que pueden ser activados de manera selectiva para calcular y proporcionar dicho valor de consigna de amortiguamiento, y

- unos medios de selección, adaptados para determinar de manera secuencial el modo de funcionamiento de la dirección entre el modo de funcionamiento normal y el modo de funcionamiento en movimiento pendular, y para activar en cada instante, en función del modo determinado, selectivamente los primeros o los segundos medios de cálculo,

caracterizado porque:

el segundo conjunto de parámetros incluye un parámetro significativo de la velocidad del volante, un parámetro significativos del par del volante, un parámetro significativo de la derivada respecto al tiempo de éste último y un parámetro significativo de la velocidad del vehículo.

A continuación se describe con más detalle un modo particular de realización de la invención haciendo referencia a los dibujos anexos, en los cuales:

- la Figura 1 es una vista esquemática de un conjunto de dirección de vehículo, que incluye un dispositivo eléctrico de asistencia según la invención;

- la Figura 2 es un esquema de funcionamiento del dispositivo de control de la Figura 1, representativo de un procedimiento conforme a la invención;

- la Figura 3 es un esquema de funcionamiento de los medios secundarios de cálculo de la Figura 2; y

- la Figura 4 es un esquema lógico, que ilustra más precisamente la determinación secuencial del modo de funcionamiento de la dirección en un procedimiento conforme a la invención.

En la Figura 1, se ha representado un conjunto de dirección 1 de vehículo automóvil asistido eléctricamente, que incluye un volante 2 solidario con una primera sección 3 de un árbol de dirección 4, por medio de una conexión de cardán 6. El árbol de dirección 4 transmite el par aplicado al volante 2 por el conductor del vehículo a un piñón de transmisión 7, que engrana con una cremallera 8 dispuesta transversalmente con respecto al eje del vehículo entre dos ruedas directrices 9. El piñón de transmisión 7 podría ser sustituido por cualquier otro órgano de transmisión, como por ejemplo...

1. Procedimiento de control de un motor eléctrico del dispositivo de asistencia eléctrica de un dispositivo eléctrico de asistencia de dirección de vehículo automóvil, estando previsto el motor para proporcionar un par de asistencia al giro, procedimiento en el cual, en cada instante:

- se calcula un valor de consigna motriz en función de un primer conjunto (P₁, P₂) de parámetros de funcionamiento y/o de estado del vehículo,

- se calcula un valor de consigna motriz (C_-) en función de un segundo conjunto (P₁, P₂, P₃) de parámetros de funcionamiento y/o de estado del vehículo,

- se calcula un valor de consigna de par de asistencia (C) que resulta del valor de consigna motriz (C₊) y del valor de consigna de amortiguamiento (C_-),

- se determina de manera secuencial el modo de funcionamiento de la dirección entre un modo de, funcionamiento normal y un modo de funcionamiento en movimiento pendular, y se calcula el valor de consigna de amortiguamiento (C_-) en cada instante, en función del modo determinado, selectivamente por medio de primeras leyes previamente registradas o de segundas leyes previamente registradas distintas de las primeras.

caracterizado porque se determina el modo de funcionamiento de la dirección observando la evolución con el tiempo de un parámetro (P₃), significativo de la velocidad del volante, de un parámetro (P₁), significativo del par del volante, de la derivada respecto al tiempo (P₁') de éste último, y de un parámetro (P₂), significativo de la velocidad del vehículo.

2. Procedimiento según la reivindicación 1, caracterizado porque se determina que el modo de funcionamiento es por defecto el modo de funcionamiento normal, y que el modo de funcionamiento en movimiento pendular se produce por un período de tiempo predeterminado, con lo cual se activa una función de detección de movimiento pendular, y se observa la secuencia siguiente de acontecimientos:

a) el valor del parámetro (P₃) significativo de la velocidad del volante, es en un primer instante, superior en valor absoluto a un primer valor de umbral (S₁) predeterminado,

b) el valor del parámetro (P₃) significativo de la velocidad del volante, en un segundo instante posterior al primer instante, se hace inferior en valor absoluto a un segundo valor de umbral (S₂) predeterminado,

c) en un tercer instante, en un primer tiempo predeterminado a partir del segundo instante, el valor del parámetro (P₃) significativo de la velocidad del volante pasa a ser, en valor absoluto, superior a un tercer valor de umbral (S₃) predeterminado, y de signo diferente al del mismo parámetro (P₃) en el primer instante, y

d) después de una espera (T₄) predeterminada, en un cuarto instante en un segundo tiempo (T₅) predeterminado a partir del final de dicha espera (T₄), se satisfacen todas las condiciones siguientes:

- el valor absoluto del parámetro (P₁) significativo del par del volante es inferior a un cuarto valor de umbral (S₅) predeterminado,

- el valor absoluto de la derivada respecto al tiempo del parámetro (P₁) significativo del par del volante es inferior a un quinto valor de umbral (S₆) predeterminado, y

- el valor del parámetro (P₂) significativo de la velocidad del vehículo es superior a un sexto valor de umbral predeterminado (S₇).

3. Dispositivo de asistencia eléctrica de dirección de vehículo automóvil, que comprende un motor eléctrico (15) previsto para proporcionar un par de asistencia al giro, y uno dispositivo de control (16) previsto para proporcionar al motor (15) una señal de consigna de par de asistencia (C) que resulta de un valor de consigna motriz (C₊) y de un valor de consigna de amortiguamiento (C_-), incluyendo dicho dispositivo de control (16)

- unos medios principales de cálculo (31) que calculan en cada instante el valor de consigna motriz (C₊) en función de un primer conjunto de parámetros de funcionamiento y/o de estado del vehículo, y

- unos medios secundarios de cálculo (32) que calculan en cada instante el valor de consigna de amortiguamiento (C_-) en función de un segundo conjunto de parámetros de funcionamiento y/o de estado del vehículo,

- dichos medios secundarios de cálculo (32) comprenden:

- unos primeros (41) y unos segundos (42) medios de cálculo de valor de consigna de amortiguamiento (C_-), asociados respectivamente a un modo de funcionamiento normal y a un modo de funcionamiento en movimiento pendular de la dirección, y que pueden ser activados de manera selectiva para calcular y proporcionar dicho valor de consigna de amortiguamiento (C_-), y

- unos medios de selección (43), adaptados para determinar de manera secuencial el modo de funcionamiento de la dirección entre el modo de funcionamiento normal y el modo de funcionamiento en movimiento pendular, y para activar en cada instante, en función del modo determinado, selectivamente los primeros (41) o los segundos (42) medios de cálculo,

caracterizado porque dicho segundo conjunto de parámetros está constituido por un parámetro (P₃) significativo de la velocidad del volante, un parámetro (P₁) significativo del par del volante, un parámetro (P'₁) significativo de la derivada respecto al tiempo de éste último y un parámetro (P₃) significativo de la velocidad del vehículo.