Dispositivo para recoger y depositar selectivamente artículos en un almacén automático.

Dispositivo para recoger y depositar selectivamente artículos,

destinado a un almacén automático que comprende: un plano de soporte (2) para el soporte temporal de un artículo (A); un soporte temporal (3) para el soporte temporal de una bandeja (V) que está destinada a contener una cantidad predeterminada de artículos (A);

un manipulador (4, 5), que está estructurado de tal manera que coja y libere un artículo (A) y traslade el artículo (A) entre el plano de soporte (2) y el soporte temporal (3); en el que el manipulador (4, 5) comprende un primer elemento de recogida (4) y un segundo elemento de recogida (5), móviles independientemente uno con respecto a otro a lo largo de una dirección transversal (Y);

caracterizado por que comprende un módulo de control que regula y controla el funcionamiento del manipulador (4, 5) para recoger un artículo (A) provisto de dos superficies de agarre (G) opuestas, estando dicho módulo de control provisto de un algoritmo que funciona de la siguiente manera, con el fin de medir la dimensión del artículo (A) entre dichas dos superficies de agarre (G) opuestas:

• el primer elemento de recogida (4) es movido hacia una primera superficie de agarre (G) del artículo (A), hasta una posición predeterminada;

• el segundo elemento de recogida (5) es accionado para realizar una primera carrera de aproximación de una longitud predeterminada hacia una segunda superficie de agarre (G) del artículo (A);

• si, durante la primera carrera de aproximación, el primer elemento de recogida (4) realiza un desplazamiento debido al empuje ejercido por el segundo elemento de recogida (5) sobre el artículo (A), la presencia de un artículo (A) es detectada por el módulo de control, siendo la distancia que separa las superficies de agarre (G) mayor que la distancia esperada;

• de lo contrario, el segundo elemento de recogida (5) es accionado a continuación con el fin de realizar una segunda carrera de aproximación hacia el primer elemento de recogida (4);

• si, al final de la segunda carrera de aproximación por el segundo elemento de recogida (5), el primer elemento de recogida (4), debido al empuje ejercido por el segundo elemento de recogida (5) sobre el artículo (A), ha realizado un desplazamiento de longitud igual a la segunda carrera de aproximación, el módulo de control detecta la presencia de un artículo (A), correspondiendo la distancia que separa las superficies de agarre (G) a una distancia esperada; § si, al final de la segunda carrera de aproximación del segundo elemento de recogida (5), el primer elemento de recogida (4), debido al empuje ejercido por el segundo elemento de recogida (5) sobre el artículo (A), ha realizado un desplazamiento de longitud inferior a la segunda carrera de aproximación, el módulo de control detecta la presencia de un artículo (A), siendo la distancia que 40 separa las superficies de agarre (G) menor que la distancia esperada.