MÉTODO W SISTEMA DE LOCALIZACIÓN ESPACIAL MEDIANTE MARCADORES LUMINOSOS PARA CUALQUIER AMBIENTE.
Método y Sistema de localización espacial de un objetivo (10) en un entorno (11) tridimensional que comprende al menos un marcador luminoso comprendiendo:
- una cámara estéreo (12) para capturar una primera trama de imagen en un instante actual y una segunda trama de imagen en un instante anterior; - un dispositivo de medida de ángulos ( 13) para obtener un ángulo de giro del objetivo ( 10); - un procesador de señales (14) con acceso a una memoria ( 15) que almacena entre otros un radio del, al menos un; marcador detectado en un instante de tiempo actual n y en un instante de tiempo anterior n~ 1 configurado para calcular unas coordenadas {x-., y) del objetivo ( 10) en un instante de tiempo i como sigue: - si el ángulo de giro en el instante de tiempo actual y en el instante de tiempo anterior son distintos, (Xn, Yn )=(Xn-1, Yn-1 ); - si las des tramas de imagen son iguales, (Xn, Yn )=(Xn-1, Yn-1 ); ~ en otro caso: - si los radios son iguales y hay varios marcadores, (Xn, Yn ) se calculan mediante triangulación usando ambas tramas de imagen; - si los radios son distintos y hay varios marcadores, (Xn, Yn ) se calculan mediante triangulación usando una sola trama de imagen; - si los radios son distintos y hay un único marcador, (Xn, Yn ) se calculan mediante geometría estéreo; - si los radios son iguales y hay un único marcador, (Xn, Yn ) se calculan usando coordenadas de imagen del marcador en el instante actual y en el anterior.
Tipo: Patente Internacional (Tratado de Cooperación de Patentes). Resumen de patente/invención. Número de Solicitud: PCT/ES2015/000182.
Solicitante: UNIVERSIDAD DE CANTABRIA.
Nacionalidad solicitante: España.
Inventor/es: FERNANDEZ SOLORZANO,VICTOR, SÁNCHEZ ESPESO,Pablo Pedro, MARTÍNEZ MEDIAVILLA,Patricia Mª, ALCALÁ GALÁN,Francisco José, VILLAR BONEL,Eugenio.
Fecha de Publicación: .
Clasificación Internacional de Patentes:
- G06T7/00 FISICA. › G06 CALCULO; CONTEO. › G06T TRATAMIENTO O GENERACIÓN DE DATOS DE IMAGEN, EN GENERAL. › Análisis de imagen.
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