MÉTODO W SISTEMA DE LOCALIZACIÓN ESPACIAL MEDIANTE MARCADORES LUMINOSOS PARA CUALQUIER AMBIENTE.

Método y Sistema de localización espacial de un objetivo (10) en un entorno (11) tridimensional que comprende al menos un marcador luminoso comprendiendo:

- una cámara estéreo (12) para capturar una primera trama de imagen en un instante actual y una segunda trama de imagen en un instante anterior; - un dispositivo de medida de ángulos ( 13) para obtener un ángulo de giro del objetivo ( 10); - un procesador de señales (14) con acceso a una memoria ( 15) que almacena entre otros un radio del, al menos un; marcador detectado en un instante de tiempo actual n y en un instante de tiempo anterior n~ 1 configurado para calcular unas coordenadas {x-., y) del objetivo ( 10) en un instante de tiempo i como sigue: - si el ángulo de giro en el instante de tiempo actual y en el instante de tiempo anterior son distintos, (Xn, Yn )=(Xn-1, Yn-1 ); - si las des tramas de imagen son iguales, (Xn, Yn )=(Xn-1, Yn-1 ); ~ en otro caso: - si los radios son iguales y hay varios marcadores, (Xn, Yn ) se calculan mediante triangulación usando ambas tramas de imagen; - si los radios son distintos y hay varios marcadores, (Xn, Yn ) se calculan mediante triangulación usando una sola trama de imagen; - si los radios son distintos y hay un único marcador, (Xn, Yn ) se calculan mediante geometría estéreo; - si los radios son iguales y hay un único marcador, (Xn, Yn ) se calculan usando coordenadas de imagen del marcador en el instante actual y en el anterior.

Tipo: Patente Internacional (Tratado de Cooperación de Patentes). Resumen de patente/invención. Número de Solicitud: PCT/ES2015/000182.

Solicitante: UNIVERSIDAD DE CANTABRIA.

Nacionalidad solicitante: España.

Inventor/es: FERNANDEZ SOLORZANO,VICTOR, SÁNCHEZ ESPESO,Pablo Pedro, MARTÍNEZ MEDIAVILLA,Patricia Mª, ALCALÁ GALÁN,Francisco José, VILLAR BONEL,Eugenio.

Fecha de Publicación: .

Clasificación Internacional de Patentes:

  • G06T7/00 SECCION G — FISICA.G06 COMPUTO; CALCULO; CONTEO.G06T TRATAMIENTO O GENERACION DE DATOS DE IMAGEN, EN GENERAL (especialmente adoptados para aplicaciones particulares, ver las subclases apropiadas, p. ej. G01C, G06K, G09G, H04N). › Análisis de imagen, p. ej. desde un mapeado binario para obtener un mapeado no binario.

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