Procedimiento para la manipulación de productos, en particular de lonchas de productos alimenticios.

Procedimiento para la manipulación de productos del tipo de productos alimenticios,

mediante la utilización de una instalación de manipulación que comprende:

- un transportador de suministro (2), que define un plano de transporte (2') para dichos productos (P) y una dirección de avance (A),

- unos medios de detección (3), para la detección de la posición de dichos productos (P) sobre dicho plano de transporte (2'),

- unos medios de soporte (4), para la recepción de dichos productos (P),

- unos medios prensores (5), llevados por unos medios de maniobra (6), para asegurar la prensión de dichos productos (P) sobre dicho plano de transporte (2') y para asegurar su descarga sobre dichos medios de soporte (4), comprendiendo dichos medios prensores (5) una banda prensora (10), sin fin, que se enrolla a nivel de un primer extremo (10a), denominado extremo delantero, alrededor de un tambor de extremo delantero (11), y a nivel de un segundo extremo (10b), denominado extremo trasero, alrededor de un tambor de extremo trasero (12), siendo el diámetro del tambor de extremo delantero (11) inferior al diámetro del tambor de extremo trasero (12), estando uno por lo menos de dichos tambores (12) asociado a una motorización (14) pilotada por unos medios de mando (7), comprendiendo dicha banda prensora (10) un ramal superior (10d) que presenta una cara superior (10d') que constituye un plano de prensión para dichos productos (P),

- unos medios (7) para el mando de dichos medios de maniobra (6) y de dichos medios prensores (5), a partir de las informaciones proporcionadas por lo menos por dichos medios de detección (3), y estando el plano de prensión (10d') de la banda prensora (10) inclinado con respecto a la horizontal, según una pendiente descendente desde su extremo trasero (10b) hasta su extremo delantero (10a), en particular cuando tienen lugar las maniobras de prensión de los productos (P) sobre el transportador de suministro (2), y de descarga de este producto (P) sobre los medios de soporte (4),

caracterizado por que dichos medios de maniobra (6) son aptos para asegurar una maniobra de dichos medios prensores (5) en un espacio tridimensional, entre dos posiciones:

- una posición de prensión en la que dicha banda prensora (10) está posicionada enfrente y por encima de dicho transportador de suministro (2), para la prensión de los productos (P), y

- una posición de descarga, en la que dicha banda prensora (10) está posicionada enfrente y por encima de dichos medios de soporte (4) para la descarga de los productos (P),

por que dicha motorización (14) de los medios prensores (5) es apta para asegurar la puesta en rotación del tambor (12) asociado en los dos sentidos, para permitir el encaminamiento del plano de prensión (10d') de la banda prensora (10) en dos sentidos inversos de encaminamiento (R, S), con vistas a la prensión y a la descarga de los productos (P) por el extremo delantero (10a) de dicha banda prensora (10),

y por que dicho procedimiento comprende una maniobra de dichos medios prensores (5) entre dichas dos posiciones:

a/ dicha posición de prensión, en la que:

a1/ dicha banda prensora (10) está posicionada enfrente y por encima de dicho transportador de suministro (2), y

a2/ el plano de prensión (10d') de la banda prensora (10) discurre en un sentido de encaminamiento (R),

con vistas a la prensión de los productos (P) por el extremo delantero (10a) de dicha banda prensora (10), y b/ dicha posición de descarga, en la que:

b1/ dicha banda prensora (10) está posicionada enfrente y por encima de dichos medios de soporte (4), y b2/ el plano de prensión (10d') de la banda prensora (10) discurre en un sentido de encaminamiento (S) que es inverso al sentido de encaminamiento (R) de dicha posición de prensión,

con vistas a la descarga de los productos (P) por el extremo delantero (10a) de dicha banda prensora (10).

Procedimiento para la manipulación de productos, en particular de lonchas de productos alimenticios.

La presente invención se refiere a un procedimiento para la manipulación de productos, en particular de productos alimenticios en lonchas, desde un transportador de suministro hasta unos medios de soporte.

En algunas industrias, en particular agroalimentarias, es necesario frecuentemente transferir productos desde un transportador de suministro en forma de una banda transportadora de suministro o de alimentación hasta unos medios de soporte de recepción, asimismo en forma de banda transportadora o de recipientes de acondicionamiento.

El documento JP-7 097039 describe una instalación y un procedimiento para la manipulación de productos según el preámbulo de la reivindicación 1, que comprende en particular un transportador de suministro, unos medios de detección y un transportador de recogida.

Unos medios prensores aseguran la prensión de productos sobre el transportador de suministro para depositarlos sobre el transportador de recogida.

Estos medios prensores comprenden una banda prensora sin fin que se enrolla a nivel de un extremo delantero y a nivel de un extremo trasero y cuyo plano superior constituye un plano de prensión para los productos.

Esta banda prensora permanece enfrente y por encima del transportador de suministro, con su extremo delantero extendiéndose a nivel de dicho transportador de suministro y su extremo trasero extendiéndose a nivel del transportador de recogida.

En funcionamiento, esta banda prensora es maniobrable en oscilación alrededor de su extremo trasero entre:

- una posición baja, con su extremo delantero extendiéndose en la proximidad del transportador de suministro para la toma de productos en el seno de una bandeja llevada por este transportador, y -una posición elevada, con su extremo delantero extendiéndose a distancia del transportador de suministro para el paso de las bandejas.

Debido a esta estructura, la banda prensora camina siempre en un mismo sentido, desde el transportador de suministro hasta el transportador de recogida, para la transferencia de los productos de aguas arriba hacia aguas abajo.

En la presente memoria, los medios prensores oscilantes permiten simplemente que los productos cambien de nivel (entre el transportador de suministro y el transportador de recogida) ; no permiten transferir los productos a cualquier lugar circundante en cualquier dirección y posición.

Se conocen todavía unos medios de transferencia que aseguran la prensión individual de los productos sobre un transportador de suministro, y después una descarga precisa sobre los medios de soporte.

Esta manipulación se realiza tradicionalmente con ayuda de medios de prensión dedicados, de abertura paralela o angular y de energía neumática, llevados por unos medios robóticos (véase, por ejemplo, el documento WO-2005/051812) .

No obstante, los medios de prensión actuales de estos robots constituyen frecuentemente una fuente de deterioro para los productos manipulados; éste es en particular el caso para algunos productos alimenticios que son frágiles y difícilmente manipulables, tales como las lonchas de carne o de pescado.

Estos fenómenos son así susceptibles de implicar una degradación de la presentación global de los productos manipulados, así como una pérdida de material medible.

Además, los medios de prensión de abertura paralela o angular no son generalmente aptos para manipular objetos finos y frágiles, a saber, por ejemplo, lonchas de carne cuyo espesor está comprendido entre 5 y 10 mm.

En este contexto, la solicitante ha desarrollado una nueva estructura de instalación para la manipulación de productos.

El procedimiento de acuerdo con la invención está muy particularmente adaptado para la prensión y la descarga de productos alimenticios finos y frágiles.

Este procedimiento según la invención permite la manipulación de objetos en un espacio tridimensional, de un punto

geográfico móvil a otro punto geográfico móvil o estático, a gran velocidad y con precisión, a la vez que respeta la integridad de los productos. El procedimiento según la invención se define por las características de la reivindicación 1.

La instalación es del tipo que comprende:

- un transportador de suministro que define un plano de transporte para dichos productos y una dirección de avance, -unos medios de detección para la detección de la posición de dichos productos sobre dicho plano de transporte, -unos medios de soporte para la recepción de dichos productos, -unos medios prensores llevados por unos medios de maniobra para asegurar la prensión de dichos productos sobre dicho plano de transporte y para asegurar su descarga sobre dichos medios de soporte, comprendiendo los medios prensores una banda prensora sin fin que se enrolla a nivel de un primer extremo, denominado extremo delantero, alrededor de un tambor de extremo delantero, y a nivel de un segundo extremo, denominado extremo trasero, alrededor de un tambor de extremo trasero, estando uno por lo menos de dichos tambores asociado a una motorización pilotada por dichos medios de mando, cuya banda prensora comprende un ramal superior que presenta una cara superior que constituye un plano de prensión para dichos productos, y -unos medios para el mando de dichos medios de maniobra y dichos medios prensores a partir de las 25 informaciones proporcionadas por lo menos por dichos medios de detección.

Y de acuerdo con la presente invención, dichos medios de maniobra son aptos para asegurar una maniobra de dichos medios prensores, en un espacio tridimensional, entre dos posiciones:

- una posición de prensión, en la que dicha banda prensora está posicionada enfrente y por encima de dicho transportador de suministro, para la prensión de los productos, y -una posición de descarga, en la que dicha banda prensora está posicionada enfrente y por encima de dichos medios de soporte para la descarga de los productos.

Además, la motorización de los medios prensores es apta para asegurar la puesta en rotación del tambor asociado en los dos sentidos, con el fin de permitir el encaminamiento del plano de prensión de la banda prensora en dos sentidos inversos de encaminamiento, con vistas a la prensión y a la descarga de los productos por el extremo delantero de dicha banda prensora.

Otras características ventajosas, que pueden tomarse en combinación o con independencia unas de otras, se precisan a continuación:

- los medios de maniobra aseguran una maniobra de los medios prensores según: -un eje de traslación 45 horizontal lateral, orientado perpendicularmente a la dirección de avance del transportador de suministro, un eje de traslación horizontal "aguas arriba -aguas abajo", orientado paralelamente a la dirección de avance del transportador de suministro, -un eje de traslación orientado verticalmente para un desplazamiento en altura de los medios prensores asociados, en particular con respecto al plano de transporte del transportador de suministro y con respecto a los medios de soporte, y -un eje de rotación vertical con el fin de controlar los movimientos de pivotamiento del eje de encaminamiento del transportador prensor;

- los medios de maniobra consisten en un robot, preferentemente un robot con brazos paralelos, más preferentemente en un brazo robot y aún más preferentemente en un robot denominado "delta", cuyo órgano de manipulación está formado por tres paralelogramos deformables;

-la motorización de los medios prensores coopera con unos medios sensores de velocidad y de posición, unidos a los medios de mando, para controlar el encaminamiento del plano de prensión de la banda prensora y también del producto durante su prensión y su descarga;

- según la invención, el diámetro del tambor de extremo delantero de la banda prensora es inferior al diámetro del tambor de extremo trasero;

- según la invención, el plano de prensión definido por el ramal superior de la banda prensora está inclinado con respecto a la horizontal, en particular durante las maniobras de prensión de los productos sobre el 65 transportador de suministro y de descarga de este producto sobre los medios de soporte; en este caso, dicho plano de prensión está inclinado ventajosamente con respecto a la horizontal, en un ángulo comprendido

entre 10º y 45º, durante las maniobras de prensión de los productos sobre el transportador de suministro, y de descarga de estos productos sobre los medios de soporte;

- el transportador de suministro de los productos comprende un tambor de arrastre acoplado a una motorización provista de medios... [Seguir leyendo]

1. Procedimiento para la manipulación de productos del tipo de productos alimenticios, mediante la utilización de una instalación de manipulación que comprende: 5

- un transportador de suministro (2) , que define un plano de transporte (2) para dichos productos (P) y una dirección de avance (A) , -unos medios de detección (3) , para la detección de la posición de dichos productos (P) sobre dicho plano de transporte (2) , - unos medios de soporte (4) , para la recepción de dichos productos (P) , - unos medios prensores (5) , llevados por unos medios de maniobra (6) , para asegurar la prensión de dichos productos (P) sobre dicho plano de transporte (2) y para asegurar su descarga sobre dichos medios de soporte (4) , comprendiendo dichos medios prensores (5) una banda prensora (10) , sin fin, que se enrolla a nivel de un primer extremo (10a) , denominado extremo delantero, alrededor de un tambor de extremo delantero (11) , y a nivel de un segundo extremo (10b) , denominado extremo trasero, alrededor de un tambor de extremo trasero (12) , siendo el diámetro del tambor de extremo delantero (11) inferior al diámetro del tambor de extremo trasero (12) , estando uno por lo menos de dichos tambores (12) asociado a una motorización (14) pilotada por unos medios de mando (7) , comprendiendo dicha banda prensora (10) un ramal superior (10d) que presenta una cara superior (10d) que constituye un plano de prensión para dichos productos (P) , -unos medios (7) para el mando de dichos medios de maniobra (6) y de dichos medios prensores (5) , a partir de las informaciones proporcionadas por lo menos por dichos medios de detección (3) , y estando el plano de prensión (10d) de la banda prensora (10) inclinado con respecto a la horizontal, según una pendiente descendente desde su extremo trasero (10b) hasta su extremo delantero (10a) , en particular cuando tienen lugar las maniobras de prensión de los productos (P) sobre el transportador de suministro (2) , y de descarga de este producto (P) sobre los medios de soporte (4) , caracterizado por que dichos medios de maniobra (6) son aptos para asegurar una maniobra de dichos medios prensores (5) en un espacio tridimensional, entre dos posiciones:

- una posición de prensión en la que dicha banda prensora (10) está posicionada enfrente y por encima de dicho transportador de suministro (2) , para la prensión de los productos (P) , y -una posición de descarga, en la que dicha banda prensora (10) está posicionada enfrente y por encima de dichos medios de soporte (4) para la descarga de los productos (P) , por que dicha motorización (14) de los medios prensores (5) es apta para asegurar la puesta en rotación del tambor (12) asociado en los dos sentidos, para permitir el encaminamiento del plano de prensión (10d) de la banda prensora (10) en dos sentidos inversos de encaminamiento (R, S) , con vistas a la prensión y a la descarga de los productos (P) por el extremo delantero (10a) de dicha banda prensora (10) , 45 y por que dicho procedimiento comprende una maniobra de dichos medios prensores (5) entre dichas dos posiciones:

a/ dicha posición de prensión, en la que:

a1/ dicha banda prensora (10) está posicionada enfrente y por encima de dicho transportador de suministro (2) , y a2/ el plano de prensión (10d) de la banda prensora (10) discurre en un sentido de encaminamiento (R) , 55 con vistas a la prensión de los productos (P) por el extremo delantero (10a) de dicha banda prensora (10) , y b/ dicha posición de descarga, en la que:

b1/ dicha banda prensora (10) está posicionada enfrente y por encima de dichos medios de soporte (4) , y b2/ el plano de prensión (10d) de la banda prensora (10) discurre en un sentido de encaminamiento (S) que es inverso al sentido de encaminamiento (R) de dicha posición de prensión, 65 con vistas a la descarga de los productos (P) por el extremo delantero (10a) de dicha banda prensora (10) .

2. Procedimiento para la manipulación de productos del tipo de productos alimenticios, según la reivindicación 1, caracterizado por que los medios de maniobra (6) aseguran una maniobra de los medios prensores (5) según:

- un eje de traslación horizontal lateral, orientado perpendicularmente a la dirección de avance (A) del transportador de suministro (2) , -un eje de traslación horizontal "aguas arriba -aguas abajo", orientado paralelamente a la dirección de avance (A) del transportador de suministro (2) , -un eje de traslación orientado verticalmente, para un desplazamiento en altura de los medios prensores (5) asociados, en particular con respecto al plano de transporte (2) del transportador de suministro (2) y con respecto a los medios de soporte (4) , y -un eje de rotación vertical, de manera que se controlen los movimientos de pivotamiento del eje de encaminamiento (10) del transportador prensor (10) .

3. Procedimiento para la manipulación de productos del tipo de productos alimenticios, según cualquiera de las reivindicaciones 1 o 2, caracterizado por que los medios de maniobra (6) consisten en un robot.

4. Procedimiento para la manipulación de productos del tipo de productos alimenticios, según la reivindicación 3, caracterizado por que los medios de maniobra (6) consisten en un robot de brazos paralelos.

5. Procedimiento para la manipulación de productos del tipo de productos alimenticios, según la reivindicación 4, caracterizado por que los medios de maniobra (6) consisten en un brazo robot, y también preferentemente en un robot denominado "delta", cuyo órgano de manipulación está formado por tres paralelogramos deformables.

6. Procedimiento para la manipulación de productos del tipo de productos alimenticios, según cualquiera de las reivindicaciones 1 a 5, caracterizado por que dicha motorización (14) de los medios prensores (5) coopera con unos medios sensores de velocidad y de posición que están conectados con los medios de mando (7) , para controlar el encaminamiento del plano de prensión (10d) de la banda prensora (10) y también del producto (P) cuando tiene lugar su prensión y su descarga.

7. Procedimiento para la manipulación de producto del tipo de productos alimenticios, según cualquiera de las reivindicaciones 1 a 6, caracterizado por que dicho plano de prensión (10d) está inclinado con respecto a la horizontal, en un ángulo comprendido entre 10º y 45º, cuando tienen lugar las maniobras de prensión de los productos (P) sobre el transportador de suministro (2) , y de descarga de estos productos (P) sobre los medios de soporte (4) , con el fin de asegurar la estabilidad de dichos productos (P) .

8. Procedimiento para la manipulación de productos del tipo de productos alimenticios, según cualquiera de las reivindicaciones 1 a 7, caracterizado por que el transportador de suministro (2) comprende un tambor de arrastre acoplado a una motorización provista de medios sensores de velocidad y de posición que están conectados a los medios de mando (7) .

9. Procedimiento para la manipulación de productos del tipo de productos alimenticios, según cualquiera de las reivindicaciones 1 a 8, caracterizado por que los medios de detección (3) del posicionamiento de los productos (P) sobre el transportador de suministro (2) consisten en unos medios de adquisición de imagen (es) (3) , y por que los medios de mando (7) comprenden unos medios de tratamiento de imagen (es) y unos medios de seguimiento de objetos, para pilotar los medios prensores (5) y los medios de maniobra (6) asociados.

10. Procedimiento para la manipulación de productos del tipo de productos alimenticios, según cualquiera de las reivindicaciones 1 a 9, caracterizado por que dichos medios de soporte (4) para la recepción de los productos (P) consisten en unos acondicionamientos (4) .

11. Procedimiento para la manipulación de productos del tipo de productos alimenticios, según cualquiera de las reivindicaciones 1 a 10, caracterizado por que los medios de mando (7) integran asimismo unos medios para ajustar por lo menos la velocidad de encaminamiento de la banda prensora (10) de manera que permitan, cuando tienen lugar las maniobras de prensión del producto (P) sobre el transportador de suministro (2) y/o cuando tienen lugar las maniobras de descarga de los productos (P) sobre los medios de soporte (4) , la aplicación de una diferencia de velocidad entre, por una parte, dicho transportador de suministro (2) o dichos medios de soporte (4) , según el caso, y, por otra parte, el plano de prensión (10d') de la banda prensora (10) , de manera que se asegure una extensión o una retracción de la longitud de los productos (P) .

12. Procedimiento para la manipulación de productos del tipo de productos alimenticios, según cualquiera de las reivindicaciones 1 a 11, para la manipulación de productos (P) retráctiles/extensibles, del tipo de lonchas de carne o de pescado, caracterizado por que consiste, cuando tienen lugar las maniobras de prensión de dicho producto (P) sobre dicho transportador de suministro (2) y/o cuando tienen lugar las maniobras de descarga de los productos (P)

sobre los medios de soporte (4) , en aplicar una diferencia de velocidad entre, por una parte, dicho transportador de suministro (2) o dichos medios de soporte (4) , según el caso, y, por otra parte, el plano de prensión (10d) de la banda prensora (10) , de manera que se asegure una extensión o una retracción de la longitud de los productos (P) .