Procedimiento y sistema para la recepción, elevación y transporte de componentes ferromagnéticos.

Procedimiento para la recepción, elevación y transporte de al menos un componente ferromagnético,

en particular para la recepción, elevación y transporte de una pila (4) de varias chapas planas, en el que con una disposición magnética (1, 2, 3), que comprende al menos dos sistemas magnéticos (3), desde cada uno de los sistemas magnéticos (3) se genera una fuerza de retención magnética sobre el al menos un componente, caracterizado por que se mide el flujo magnético de cada sistema magnético (3) y se regula cada sistema magnético (3) con respecto al flujo, especialmente igualando los flujos de todos los sistemas magnéticos (3) entre sí.

Tipo: Patente Europea. Resumen de patente/invención. Número de Solicitud: E09013557.

Solicitante: THYSSENKRUPP MILLSERVICES & SYSTEMS GMBH.

Nacionalidad solicitante: Alemania.

Dirección: HAGELKREUZSTRASSE 138 46149 OBERHAUSEN ALEMANIA.

Inventor/es: POHL,THOMAS GERD, CASSING,WILHELM, HOPPEN,JOACHIM, STEGER,FALK.

Fecha de Publicación: .

Clasificación Internacional de Patentes:

  • B25J15/06 SECCION B — TECNICAS INDUSTRIALES DIVERSAS; TRANSPORTES.B25 HERRAMIENTAS MANUALES; HERRAMIENTAS DE MOTOR PORTATILES; MANGOS PARA UTENSILIOS MANUALES; UTILLAJE DE TALLER; MANIPULADORES.B25J MANIPULADORES; RECINTOS CON DISPOSITIVOS DE MANIPULACION INTEGRADOS (dispositivos robóticos para recolección individual de frutas, hortalizas, lúpulo y similares A01D 46/30; manipuladores de agujas para cirugía A61B 17/062; manipuladores asociados a las laminadoras B21B 39/20; manipuladores asociados a las máquinas de forja B21J 13/10; medios para mantener las ruedas o sus elementos B60B 30/00; grúas B66C; disposiciones para la manipulación del combustible o de otros materiales utilizados en el interior de reactores nucleares G21C 19/00; combinación estructural de manipuladores con celdas o recintos protegidos contra la radiación G21F 7/06). › B25J 15/00 Cabezas de aprehensión. › con medios de retención magnéticos o que funcionan por succión.
  • B65G59/04 B […] › B65 TRANSPORTE; EMBALAJE; ALMACENADO; MANIPULACION DE MATERIALES DELGADOS O FILIFORMES.B65G DISPOSITIVOS DE TRANSPORTE O ALMACENAJE, p. ej. TRANSPORTADORES PARA CARGAR O BASCULAR, SISTEMAS TRANSPORTADORES PARA TALLERES O TRANSPORTADORES NEUMATICOS DE TUBOS (embalajes B65B; manipulación de material delgado o filiforme, p. ej. hojas de papel o fibras B65H; grúas B66C; aparatos de elevación o arrastre,p. ej. montacargas, B66D; dispositivos para elevar o bajar mercancías para carga y descarga, p. ej. carretillas elevadoras, B66F 9/00; vaciado de botellas, jarras, latas, barricas, barriles o contendores similares, no previstos en otro lugar, B67C 9/00; distribución o trasvase de líquidos B67D; llenado o descarga de contenedores para gases licuados, solidificados o comprimidos F17C; sistemas de conducción para fluídos F17D). › B65G 59/00 Desapilado de objetos (B65G 60/00 tiene prioridad). › por aspiración o dispositivos magnéticos.
  • B66C1/06 B […] › B66 ELEVACION; LEVANTAMIENTO; REMOLCADO.B66C GRUAS Y PUENTES-GRUA; ELEMENTOS O DISPOSITIVOS DE TOMA DE CARGA PARA GRUAS, PUENTES GRUA, CABRESTANTES, CABRIAS O POLIPASTOS (mecanismos de enroscadura de cuerda, de cable o de cadena, dispositivos de frenado o de parada de su uso B66D; adaptados especialmente para los reactores nucleares G21). › B66C 1/00 Elementos o dispositivos de toma de carga fijados a los mecanismos de subida, bajada o arrastre de las grúas o adaptados para ser utilizados con estos mecanismos y transmitir los esfuerzos a los objetos o grupos de objetos (medios para unir cables o cuerdas F16G 11/00). › electromagnéticos.

PDF original: ES-2462440_T3.pdf

 


Fragmento de la descripción:

Procedimiento y sistema para la recepción, elevación y transporte de componentes ferromagnéticos La invención se refiere a un procedimiento y a un sistema para la recepción, elevación y transporte de al menos un componente ferromagnético, en particular para la recepción, elevación y transporte de una pila de varias chapas planas, en el que con una disposición magnética, que comprende al menos dos sistemas magnéticos, se genera desde cada uno de los sistemas magnéticos una fuerza de retención magnética sobre el al menos un componente.

Tales procedimientos y sistemas se conocen en el estado de la técnica y se emplean normalmente para transportar aquellos componentes, que pueden ser elevados con fuerza magnética, de una manera sencilla. Un procedimiento de este tipo se publica en el documento DE 1126099.

Las disposiciones magnéticas conocidas comprenden en este caso precisamente para el empleo en componentes magnéticos de superficie grande no sólo un sistema magnético, sino al menos dos incluso todavía más sistemas magnéticos, para hacer que las fuerzas magnéticas de retención necesarias distribuidas sobre la superficie de tales componentes actúen sobre los componentes. Los sistemas magnéticos comprenden en este caso normalmente dos o más terminales polares, con los que se puede cerrar un circuito magnético a través del al menos un componente ferromagnético y de esta manera resulta una fuerza de atracción magnética entre los terminales polares y el al menos un componente ferromagnético.

Una disposición magnética puede estar constituida en este caso de forma ejemplar de tal modo que ésta comprende una traviesa, que se extiende en una dirección longitudinal, estando dispuestas varias traviesas transversales en la traviesa transversalmente a esta dirección longitudinal, en particular a una distancia equidistante, que se extienden de una manera más preferida a ambos lados de la traviesa longitudinal a la misma anchura, de manera que en la zona de cada uno de los extremos de una traviesa transversal está dispuesto un sistema magnético. De acuerdo con ello, en el caso de una disposición magnética de este tipo, los sistemas magnéticos están posicionados esencialmente en una disposición rectangular, pero esto no es obligatorio. También se pueden emplear disposiciones magnéticas que se desvían de ella para el procedimiento y el dispositivo de acuerdo con la invención, interesando esencialmente sólo que tal disposición magnética comprenda varios, es decir, al menos dos sistemas magnéticos.

Además, se conocen sistemas magnéticos, por su parte, en diferentes formas de realización con respecto a su estructura. Existen, por ejemplo, sistemas magnéticos, que trabajan de forma puramente electromagnética y de acuerdo con ello generan una fuerza de retención solamente a través de alimentación de corriente a través de bobinas. En el estado con alimentado con corriente, con tales sistemas magnéticos no se puede generar ninguna fuerza de retención magnética, de manera que tales sistemas presentan el inconveniente de perder la carga soportada en el caso de un eventual fallo de la corriente.

De acuerdo con ello, se prefieren esencialmente sistemas magnéticos, que están constituidos por una combinación de imanes permanentes y electroimanes, siendo generado a través de un imán permanente de forma constante un campo magnético y, por loo tanto, también una fuerza de retención magnética frente al componente ferromagnético.

Para la colocación sobre un componente ferromagnético, para evitar desde el principio una fuerza de retención magnética, se puede compensar la fuerza de retención magnética generada a través de los imanes permanentes en primer lugar a través de la alimentación de corriente correspondiente de la porción electromagnética de un sistema magnético de este tipo. A través de la desconexión o reducción de la alimentación de corriente y, dado el caso, también la inversión de la alimentación de la corriente se puede elevar la fuerza de retención magnética a continuación especialmente de forma continua. Tal sistema magnético tiene la ventaja de que incluso en el caso de un fallo de la corriente y, por lo tanto, la eliminación de una fuerza de retención, se puede generar a través de la porción electromagnética de un sistema magnético de este tipo en adelante todavía una fuerza de retención, que es atribuida solamente a los imanes permanentes.

Se sabe que la fuerza de retención magnética depende esencialmente del flujo magnético, que es generado por medio de un sistema magnético respectivo en combinación con el al menos un componente. No obstante, en este caso sucede que en el caso de empleo de varios sistemas magnéticos, incluso con estructura idéntica y alimentación de corriente idéntica de tales sistemas magnéticos, el flujo magnético y la fuerza de retención magnética generada de esta manera de ninguna manera son idénticas en todos los sistemas magnéticos.

Esto es atribuible a que en el circuito magnético generado en cada caso entre el sistema magnético y el al menos un componentes existen diferentes resistencias magnéticas. Las resistencias magnéticas pueden estar influenciadas, por ejemplo, por intersticios de aire, calidades del material de los componentes a elevar o bien de los sistemas magnético, temperaturas de los componentes y sistemas magnéticos así como especialmente también las propiedades de las superficies del al menos un componente, como pueden variar, por ejemplo, a través de formación de cascarilla, óxido, recubrimientos, irregularidades, etc.

Especialmente en el caso de recepción, elevación y transporte de componentes ferromagnético no de una sola pieza, como por ejemplo en el caso de recepción, elevación y transporte de varias chapas planas, se intensifican estos efectos, puesto que las magnitudes mencionadas anteriormente que contribuyen a las resistencias magnéticas existen individualmente para cada una de las chapas planas individuales.

Por lo tanto, durante la recepción, elevación y transporte de componentes ferromagnéticos, en particular cuando éstos no son compactos y en particular durante la recepción de una pila de varias chapas planas se pueden producir desviaciones entre las fuerzas de retención individuales de los sistemas magnéticos, en particular incluso cuando éstos están activados idénticamente.

En el caso de chapas planas hay que añadir en este caso como otro efecto que éstas no presentan después de la recepción, es decir, en el estado de elevación y de transporte, una extensión recta ideal, sino una flexión, que es tanto mayor cuanto menos sistemas magnéticos se empleen. También una flexión de este tipo es responsable en una medida decisiva para una reducción de la fuerza de retención, en particular en virtud de un incremento de los intersticios de aire entre chapas planas individuales.

Por lo tanto, en los procedimientos y sistemas empleados habitualmente para la recepción, elevación y transporte de componentes ferromagnéticos existe el peligro de que las diferentes fuerzas de retención magnéticas aplicadas a través de los sistemas magnéticos se diferencien en gran medida unas de las otras, de manera que también en el caso de sistemas magnéticos individuales puede suceder que no se alcance una fuerza de retención mínima necesaria y, por lo tanto, un componente soportado se pueda caer desde una disposición magnética con los correspondientes riesgos para la seguridad de las personas. Especialmente en el caso de recepción, elevación y transporte de una pila de chapas planas, en virtud de la flexión en el caso de fuerzas de retención localmente diferentes en los diferentes sistemas magnéticos, se puede producir rápidamente un desprendimiento de al menos una de las chapas planas.

Por lo tanto, el cometido de la invención es preparar un procedimiento y un sistema fiables, por medio de los cuales se puede conseguir la recepción, elevación y transporte de al menos un componente ferromagnético por medio de una disposición magnética con varios, en particular al menos dos sistemas magnéticos. En este caso, de la misma manera, un cometido es preparar, en el caso de empleo de sistemas magnéticos con puros electroimanes o una combinación de imanes permanentes y de electroimanes, un procedimiento y un sistema, por medio de los cuales se puede ahorrar energía para la recepción, elevación y transporte, manteniendo los aspectos de seguridad necesarios.

De acuerdo con la invención, el cometido se soluciona por medio de un procedimiento, en el que se mide el flujo magnético de cada sistema magnético y se regula cada sistema magnético con respecto al flujo. En particular, en esta regulación puede estar previsto... [Seguir leyendo]

 


Reivindicaciones:

1. Procedimiento para la recepción, elevación y transporte de al menos un componente ferromagnético, en particular para la recepción, elevación y transporte de una pila (4) de varias chapas planas, en el que con una disposición magnética (1, 2, 3) , que comprende al menos dos sistemas magnéticos (3) , desde cada uno de los sistemas magnéticos (3) se genera una fuerza de retención magnética sobre el al menos un componente, caracterizado por que se mide el flujo magnético de cada sistema magnético (3) y se regula cada sistema magnético (3) con respecto al flujo, especialmente igualando los flujos de todos los sistemas magnéticos (3) entre sí.

2. Procedimiento de acuerdo con la reivindicación 1, caracterizado por que el flujo magnético de cada sistema magnético (3) se mide y se regula continuamente durante todo el tiempo desde la elevación del al menos un componente hasta la deposición, en particular se mide, se regula y se iguala.

3. Procedimiento de acuerdo con una de las reivindicaciones anteriores, caracterizado porque el flujo de todos los sistemas magnéticos (3) es ajustado a un valor mayor o igual a un valor de seguridad requerido.

4. Procedimiento de acuerdo con la reivindicación 3, caracterizado por que el valor de seguridad se calcula individualmente en cada transporte para el al menos un componente a transportar.

5. Procedimiento de acuerdo con la reivindicación 3, caracterizado por que el valor de seguridad se calcula en función de un flujo magnético mínimo medido, que se necesita para elevar el al menos un componente, en particular correspondiendo el valor de seguridad al flujo mínimo necesario establecido multiplicado por un factor de seguridad.

6. Procedimiento de acuerdo con una de las reivindicaciones anteriores, caracterizado por que después de la elevación de una pila de varias chapas planas, se reduce el flujo magnético hasta que al menos la chapa plana más baja retenida se desprende de la pila (4) y cae.

7. Procedimiento de acuerdo con la reivindicación 6, caracterizado porque se reduce el flujo magnético de al menos un sistema magnético exterior (3) , en particular manteniendo los flujos magnéticos de los restantes sistemas magnéticos (3) , de manera que se desprende una chapa plana retenida hasta ahora desde la pila (4) .

8. Procedimiento de acuerdo con la reivindicación 6, caracterizado porque se reduce el flujo magnético de al menos un sistema magnético exterior (3) más fuertemente que el flujo magnético de los restantes sistemas magnéticos (3) , de manera que se desprende una chapa plana retenida hasta ahora desde la pila (4) .

9. Procedimiento de acuerdo con una de las reivindicaciones anteriores 6 a 8, caracterizado por que en función del flujo magnético medido de al menos un sistema magnético (3) en el instante de la caída de al menos la chapa plana más baja se calcula o se establece un valor de seguridad, al que se ajusta a continuación el flujo magnético de todos los sistemas magnéticos.

10. Procedimiento de acuerdo con una de las reivindicaciones anteriores, caracterizado por que se lleva a cabo una igualación de los flujos magnéticos de todos los sistemas magnéticos (3) cada que se produce una modificación del flujo magnético en uno de los sistemas magnéticos (3) , en particular con la excepción de la reducción irregular pretendida de los flujos magnéticos con la finalidad del desprendimiento de al menos una chapa plana inferior desde una pila (4) .

11. Sistema para la recepción, elevación y transporte de al menos un componente ferromagnético, en particular para la recepción, elevación y transporte de una pila (4) de varias chapas planas, que comprende una disposición magnética (1, 2, 3) con al menos dos sistemas magnéticos (3) , en el que con cada uno de los sistemas magnéticos (3) se puede generar una fuerza de retención magnética sobre el al menos un componente, caracterizado por que presenta al menos un sensor en cada uno de los sistemas magnéticos (3) para la medición del flujo magnético de este sistema magnético (3) y un control que está instalado para medir y regular el flujo magnético de cada uno de los sistemas magnéticos (3) , en particular para igualar los flujos de todos los sistemas magnéticos (3) entre sí.

Curva del flujo magnético / fuerza adhesiva en placas múltiples Explicación

t0 Reposición del flujo de medición o bien inicio de la medición

t1 Inicio de la introducción de la fuerza adhesiva hasta el nivel normal

t2 Alcance de la fuerza normal y elevación de prueba

t3 Reducción de la fuerza adhesiva normal hasta la caída de la última chapa

t4 Elevación de la fuerza de retención por encima de la fuerza normal para el transporte de la pila de chapas

 

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