Agarrador de productos.

Agarrador de productos para coger un producto (12)

que comprende

dos hojas de pala (18),

un medio motor para desplazar las hojas de pala (18) entre una primera posición en la que las hojas de pala (18) sepueden colocar en un asiento (10) para el producto (12) que hay que coger en lados opuestos del producto (12) quehay que coger y una segunda posición en la que las hojas de pala (18) se encuentran al menos parcialmente pordebajo del producto (12) que hay que coger,

un sujetador (34) para fijar el producto (12) que hay que coger mientras las hojas de pala (18) se mueven por debajode él, estando dispuesto el sujetador (34) por encima de un plano de hojas de pala definido por las hojas de pala(18) y comprendiendo el sujetador (34) en su cara inferior orientada hacia el producto (12) que hay que coger unacorrea (44), y

un mecanismo para combar la correa (44) en dirección al producto (12) que hay que coger,

caracterizado porque el mecanismo comprende dos listones de desplazamiento (38) del sujetador (34) a los queestá fijada la correa (44) pudiéndose mover los listones de desplazamiento (38) transversalmente a la dirección demovimiento de las hojas de pala (18).

Agarrador de productos La invención se refiere a un agarrador de productos para coger un producto que comprende dos hojas de pala, un medio motor para desplazar las hojas de pala entre una primera posición en la que las hojas de pala se pueden colocar en un asiento para el producto que hay que coger en lados opuestos del producto que hay que coger y una segunda posición en la que las hojas de pala se encuentran al menos parcialmente por debajo del producto que hay que coger y un sujetador para fijar el producto que hay que coger mientras las hojas de pala se mueven por debajo del mismo estando dispuesto el sujetador por encima de un plano de hojas de pala definido por las hojas de pala.

Estos agarradores de productos se emplean, por ejemplo, en la industria alimentaria para trasladar productos alimentarios desde un primer medio de transporte a un segundo medio de transporte, para clasificarlos o para introducirlos en un embalaje. Normalmente los agarradores de productos están montados en la parte móvil de un robot.

En un agarrador de productos conocido del tipo mencionado al principio el sujetador está formado por una placa cargada por un muelle que al descender el agarrador de productos hasta un producto que hay que coger se engancha en la parte superior del producto, se retrae y fija el producto gracias a la fuerza recuperadora del muelle comprimido.

El documento EP 2 039 632 A1 divulga un agarrador de productos con dos hojas de pala que se pueden mover la una hacia la otra para coger un producto y un sujetador para fijar el producto que hay que coger estando formado el sujetador por una banda elástica que está montada por sus extremos en abrazaderas que se desplazan junto con las hojas de pala.

La invención se basa en el objetivo de conseguir un agarrador de productos que permita una fijación más fiable y más suave de un producto que hay que coger.

El objetivo se consigue mediante un agarrador de productos con las características de la reivindicación 1.

De acuerdo con la invención el mecanismo comprende dos listones de desplazamiento del sujetador a los que está fijada la correa. Ventajosamente la correa está fijada en la zona de sus extremos a las caras frontales de los listones de desplazamiento no orientadas la una hacia la otra. Por ello la correa, debido a su rigidez, incluso en el estado en el que está estirada, presenta todavía un cierto combamiento en dirección al producto que hay que coger que facilita el combamiento de la correa para la fijación del producto.

De acuerdo con la invención los listones de desplazamiento se pueden mover transversalmente a la dirección del movimiento de las hojas de pala.

La invención se basa en la idea general de realizar la fijación de un producto que hay que coger exclusivamente mediante una correa cuyo combamiento se controle mediante un mecanismo previsto al efecto. Mediante el mecanismo se puede aumentar el radio de combamiento de la correa para combar o proyectar ésta en dirección al producto que hay que coger y engancharlo. A la inversa, el mecanismo puede reducir el radio de combamiento, o sea, en cierta medida estirar la correa, para desenganchar la correa del producto.

Se entiende por sí solo que la correa tiene que tener una cierta rigidez para que pueda ejercer, en el estado en el que está combada, una fuerza de aprisionamiento suficiente sobre el producto a fijar. Simultáneamente la correa resulta ventajosa debido a su flexibilidad al poder adaptarse al contorno superficial del producto a fijar estando en contacto la correa con el producto a lo largo de una superficie bastante grande y fijándolo de una forma más fiable y más suave.

Una correa adecuada comprende, por ejemplo, un núcleo que presenta una estructura de tejido que al menos está rodeado localmente por una envoltura de material plástico que en la superficie que apunta hacia el producto a fijar eventualmente tiene una estructura que aumenta el rozamiento, por ejemplo, una estructura de granos o similar. El espesor de una correa adecuada puede estar en el intervalo entre 1 mm y 3 mm.

Las reivindicaciones dependientes, la descripción y el dibujo ofrecen configuraciones ventajosas de la invención.

De acuerdo con una forma de realización preferida el mecanismo está diseñado para transformar el movimiento de las hojas de pala desde su primera posición hasta su segunda posición en un combamiento de la correa en dirección al producto que hay que coger. El combamiento de la correa, es decir, el descenso del sujetador, por tanto, está conectado al movimiento de las hojas de pala, más concretamente, el sujetador se engancha en el producto a fijar de forma automática cuando el agarrador de productos se cierra y las hojas de pala se mueven por debajo del producto.

Preferentemente el mecanismo además está diseñado de modo que éste aumente el radio combamiento de la correa, es decir, estire la correa para desenganchar la correa del producto cuando las hojas de pala se desplacen desde su segunda posición de vuelta a su primera posición, es decir, cuando el agarrador de productos se abra. La

conexión del accionamiento del sujetador con el movimiento de las hojas de pala tiene la ventaja de que para el accionamiento del sujetador no hace falta que se prevea un motor propio.

En principio resulta concebible también una forma de realización en la que esté previsto un motor aparte para el sujetador de modo que la correa se pueda enganchar, independientemente del movimiento de las hojas de pala, en el producto a fijar o desengancharse del mismo.

Los listones de desplazamiento pueden ser móviles desplazándose el uno hacia el otro para combar la correa en dirección al producto que hay que coger. Debido al movimiento de los listones de desplazamiento el uno hacia el otro disminuye la distancia entre los extremos de la correa aumentando el radio de combamiento de la correa.

Se puede conseguir una forma de realización constructiva particularmente sencilla si los listones de desplazamiento se pueden mover perpendicularmente a la dirección del movimiento de las hojas de pala.

Ventajosamente los listones de desplazamiento están conectados con el medio motor a través de una guía de corredera.

Por ejemplo, los listones de desplazamiento pueden presentar cada uno una ranura curvada o una rendija curvada por la que se guíe un elemento tipo perno. Los elementos tipo perno pueden estar montados en un brazo de palanca previsto para el movimiento de las hojas de pala.

Ventajosamente el brazo de palanca se puede hacer girar alrededor de un eje de giro orientado perpendicularmente al plano de hojas de pala y dispuesto prácticamente centrado. Para conseguir una distancia suficiente entre los listones de desplazamiento y un desplazamiento sincronizado de los listones de desplazamiento los elementos tipo perno preferentemente están montados en el brazo de palanca en lados opuestos del eje de giro.

El brazo de palanca se puede hacer girar mediante al menos un cilindro de accionamiento neumático o hidráulico. Alternativamente, sin embargo, también se puede concebir otro motor para hacer girar el brazo de palanca, por ejemplo, un motor eléctrico.

A continuación se describirá la invención simplemente a modo de ejemplo en base a una forma de realización ventajosa haciendo referencia al dibujo adjunto. Muestran La figura 1 una vista en perspectiva de un agarrador de productos según la invención con las palas abiertas;

La figura 2 una vista en planta del agarrador de productos de la figura 1 con las palas abiertas;

La figura 3 una vista en planta del agarrador de productos de la figura 1 con las palas cerradas;

La figura 4 una vista de perfil del agarrador de productos de la figura 1 con las palas abiertas; y

La figura 5 una vista de perfil del agarrador de productos de la figura 1 con las palas cerradas.

En las figuras está representado un agarrador de productos de acuerdo con la invención que está previsto, por ejemplo, como parte de un robot que no se muestra, para coger un producto 12, por ejemplo, un producto alimentario, que descanse sobre un asiento para productos 10 (figuras 4 y 5) , por ejemplo, una cinta transportadora, y dejarlo en otro lugar.

El agarrador de productos comprende un soporte 14 en cuya cara inferior están montadas dos palas 16 que se pueden desplazar desde una primera posición en la que las palas 16 presentan una distancia entre sí tan grande que se pueden colocar lateralmente sobre el asiento para productos 10 junto al producto 12 (figura 4) , hasta una segunda posición en la que las palas 16 están a una distancia tan pequeña que pueden coger por debajo el producto 12 al menos parcialmente.

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1. Agarrador de productos para coger un producto (12) que comprende dos hojas de pala (18) , un medio motor para desplazar las hojas de pala (18) entre una primera posición en la que las hojas de pala (18) se pueden colocar en un asiento (10) para el producto (12) que hay que coger en lados opuestos del producto (12) que hay que coger y una segunda posición en la que las hojas de pala (18) se encuentran al menos parcialmente por debajo del producto (12) que hay que coger, un sujetador (34) para fijar el producto (12) que hay que coger mientras las hojas de pala (18) se mueven por debajo de él, estando dispuesto el sujetador (34) por encima de un plano de hojas de pala definido por las hojas de pala (18) y comprendiendo el sujetador (34) en su cara inferior orientada hacia el producto (12) que hay que coger una correa (44) , y un mecanismo para combar la correa (44) en dirección al producto (12) que hay que coger, caracterizado porque el mecanismo comprende dos listones de desplazamiento (38) del sujetador (34) a los que está fijada la correa (44) pudiéndose mover los listones de desplazamiento (38) transversalmente a la dirección de movimiento de las hojas de pala (18) .

2. Agarrador de productos de acuerdo con la reivindicación 1,

caracterizado porque el mecanismo está diseñado para convertir el movimiento de las hojas de pala (18) desde su primera posición hasta su segunda posición en un combamiento de la correa (44) en dirección al producto (12) que hay que coger.

3. Agarrador de productos de acuerdo con la reivindicación 1 o 2,

caracterizado porque la correa (44) está fijada en la zona de sus extremos en las caras frontales de los listones de desplazamiento (38) no orientadas la una hacia la otra.

4. Agarrador de productos de acuerdo con una de las reivindicaciones anteriores,

caracterizado porque los listones de desplazamiento (38) se pueden mover, juntándose para combar la correa (44) en dirección al producto (12) que hay que coger.

5. Agarrador de productos de acuerdo con una de las reivindicaciones anteriores,

caracterizado porque los listones de desplazamiento (38) se pueden mover perpendicularmente a la dirección de movimiento de las hojas de pala (18) .

6. Agarrador de productos de acuerdo con una de las reivindicaciones anteriores,

caracterizado porque los listones de desplazamiento (38) están acoplados con el medio motor a través de una guía de corredera.

7. Agarrador de productos de acuerdo con una de las reivindicaciones anteriores,

caracterizado porque los listones de desplazamiento (38) tienen cada uno una rendija curvada o una ranura (40) curvada por la que se guía respectivamente un elemento tipo perno (42) .

8. Agarrador de productos de acuerdo con la reivindicación 7,

caracterizado porque los elementos tipo perno (42) están montados en un brazo de palanca (26) previsto para el movimiento de las hojas de pala (18) .

9. Agarrador de productos de acuerdo con la reivindicación 8,

caracterizado porque el brazo de palanca (26) se puede hacer girar alrededor de un eje de giro orientado perpendicularmente al plano de hojas de pala y dispuesto prácticamente centrado.

10. Agarrador de productos de acuerdo con la reivindicación 9,

caracterizado porque los elementos tipo perno (42) están montados en el brazo de palanca (26) en lados opuestos del eje de giro.

11. Agarrador de productos de acuerdo con una de las reivindicaciones 8 a 10,

caracterizado porque el brazo de palanca (26) se puede hacer girar mediante al menos un cilindro (22) que puede accionarse neumática o hidráulicamente o mediante un motor eléctrico.