NAVEGACION AUTONOMA BASADA EN LA DINAMICA INERCIAL Y DEL VEHICULO.
Un aparato (200) de navegación adaptado para montarse en un vehículo (110) para generar datos (S nav) de navegación estimados que describen la posición geográfica,
la velocidad y la orientación del vehículo (110), comprendiendo el aparato (200): un sistema (210) de medición inercial adaptado para registrar parámetros de aceleración y velocidad angular en tres dimensiones con respecto a un sistema (b) de coordenadas de cuerpo fijo asociado con el vehículo (110), basándose en estos parámetros, producir un primer vector (am) de aceleración estimado para el vehículo (110), y basándose adicionalmente en un estado (Snav'') de navegación inicial conocido y en el primer vector (am) de aceleración estimado generar los datos (S nav) de navegación estimados; y una unidad (250) de estimación de errores adaptada para producir una primera señal (êINS) de error de navegación al menos basándose en el primer vector (am) de aceleración estimado, y retroalimentar la primera señal (êINS) de error de navegación al sistema (210) de medición inercial para ajustar los datos (Snav) de navegación estimados, caracterizado porque el aparato (200) comprende: una unidad (220) de modelado de vehículo adaptada para recibir: los datos (S nav) de navegación estimados, y un vector (M) modelo que describe la dinámica de vehículo del vehículo (110), y basándose en el vector (M) modelo, los datos (Snav) de navegación estimados y al menos un modelo (Mt, Ma) adaptativo producir un segundo vector (ae) de aceleración estimado para el vehículo (110); y la unidad (250) de estimación de errores está adaptada para: producir la primera señal (êINS) de error de navegación basándose adicionalmente en el segundo vector (ae) de aceleración estimado, producir una segunda señal (êmod) de error de navegación basándose en el primer y el segundo vector (am, ae) de aceleración estimados, y retroalimentar la segunda señal (ê mod) de error de navegación a la unidad (220) de modelado de vehículo para actualizar el al menos un modelo (Mt, Ma) adaptativo.
Tipo: Resumen de patente/invención.
Solicitante: SAAB AB.
Nacionalidad solicitante: Suecia.
Dirección: JARDALAVAGEN 54C,589 21 LINKOPING.
Inventor/es: HAGSTEDT,ANDERS.
Fecha de Publicación: .
Fecha Solicitud PCT: 26 de Marzo de 2005.
Fecha Concesión Europea: 25 de Junio de 2008.
Clasificación PCT:
- G01C21/16 FISICA. › G01 METROLOGIA; ENSAYOS. › G01C MEDIDA DE DISTANCIAS, NIVELES O RUMBOS; TOPOGRAFIA; NAVEGACION; INSTRUMENTOS GIROSCOPICOS; FOTOGRAMETRIA O VIDEOGRAMETRIA (medida del nivel de líquidos G01F; radio navegación, determinación de la distancia o velocidad mediante la utilización de efectos de propagación, p. ej. efecto Doppler, tiempo de propagación, de ondas de radio, disposiciones análogas que utilicen otras ondas G01S). › G01C 21/00 Navegación; Instrumentos de navegación no previstos en los grupos G01C 1/00 - G01C 19/00 (medida de la distancia recorrida sobre el suelo por un vehículo G01C 22/00; control de la posición, curso, altitud o actitud de vehículos G05D 1/00; sistemas de control de tráfico para vehículos rodados incluyendo transmisiones de tráfico de instrucciones de navegación para vehículos controlados G08G 1/0968). › mediante la integración de la aceleración o la velocidad, p. ej. navegación inercial.
Países PCT: Austria, Bélgica, Suiza, Alemania, Dinamarca, España, Francia, Reino Unido, Grecia, Italia, Liechtensein, Luxemburgo, Países Bajos, Suecia, Mónaco, Portugal, Irlanda, Eslovenia, Finlandia, Rumania, Chipre, Lituania, Letonia, Ex República Yugoslava de Macedonia, Albania.
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