METODO Y SISTEMA PARA LA PROGRAMACION FUERA DE LINEA DE MULTIPLES ROBOTS INTERACTUANTES.
Un sistema para la programación fuera de línea de múltiples robots interactuantes (100),
que comprende: al menos un robot de manipulación que sujeta una pieza (240) y al menos robot de tratamiento que tiene una herramienta para tratar la pieza, un ordenador (110) para la programación fuera de línea y la verificación de los códigos (111) de programa para múltiples robots interactuantes, en el que el ordenador está adaptado para: definir una celda de robots virtual que incluya el robot de manipulación, el robot de tratamiento y la pieza, Incorporar parámetros definidos como restricciones que deben ser tomados en consideración en el control de los múltiples robots, crear al menos un trayecto (302) de robot en relación con las características geométricas de la citada pieza definidas en la celda de robots virtual en base a una trayectoria definida en relación con la citada pieza y con el citado parámetro, generar automáticamente un código de programa en base al trayecto generado, verificar el trayecto de robot en una simulación (305) que ejecuta el código del programa y un controlador (120) de robot para controlar los robots, estando conectado dicho controlador al ordenador para recibir una descarga de código de programa para su ejecución.
Tipo: Resumen de patente/invención.
Solicitante: ABB AB.
Nacionalidad solicitante: Suecia.
Dirección: SOCKENVAGEN 4,S-441 39 ALINGSAS.
Inventor/es: ANSELMBY,JONAS, MIEGEL,VOLKER, BARGFREDE,JOCHEN.
Fecha de Publicación: .
Clasificación PCT:
- B25J9/16 TECNICAS INDUSTRIALES DIVERSAS; TRANSPORTES. › B25 HERRAMIENTAS MANUALES; HERRAMIENTAS DE MOTOR PORTATILES; MANGOS PARA UTENSILIOS MANUALES; UTILLAJE DE TALLER; MANIPULADORES. › B25J MANIPULADORES; RECINTOS CON DISPOSITIVOS DE MANIPULACION INTEGRADOS (dispositivos robóticos para recolección individual de frutas, hortalizas, lúpulo y similares A01D 46/30; manipuladores de agujas para cirugía A61B 17/062; manipuladores asociados a las laminadoras B21B 39/20; manipuladores asociados a las máquinas de forja B21J 13/10; medios para mantener las ruedas o sus elementos B60B 30/00; grúas B66C; disposiciones para la manipulación del combustible o de otros materiales utilizados en el interior de reactores nucleares G21C 19/00; combinación estructural de manipuladores con celdas o recintos protegidos contra la radiación G21F 7/06). › B25J 9/00 Manipuladores de control programado. › Controles por programa (control total de una fábrica, es decir, control centralizado de varias máquinas, G05B 19/418).
- G05B19/425 FISICA. › G05 CONTROL; REGULACION. › G05B SISTEMAS DE CONTROL O DE REGULACION EN GENERAL; ELEMENTOS FUNCIONALES DE TALES SISTEMAS; DISPOSITIVOS DE MONITORIZACION O ENSAYOS DE TALES SISTEMAS O ELEMENTOS (dispositivos de maniobra por presión de fluido o sistemas que funcionan por medio de fluidos en general F15B; dispositivos obturadores en sí F16K; caracterizados por particularidades mecánicas solamente G05G; elementos sensibles, ver las subclases apropiadas, p. ej. G12B, las subclases de G01, H01; elementos de corrección, ver las subclases apropiadas, p. ej. H02K). › G05B 19/00 Sistemas de control por programa (aplicaciones específicas, ver los lugares apropiados, p. ej. A47L 15/46; relojes que implican medios anejos o incorporados que permiten hacer funcionar un dispositivo cualquiera en un momento elegido de antemano o después de un intervalo de tiempo predeterminado G04C 23/00; marcado o lectura de soportes de registro con una información digital G06K; registro de información G11; interruptores horarios o de programa horario que se paran automáticamente cuando el programa se ha realizado H01H 43/00). › Aprendizaje de posiciones sucesivas por control numérico, es decir, siendo introducidas las órdenes para controlar el servoposicionamiento de la cabeza porta-herramienta o del actuador del extremo del brazo.
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