GRUA O EXCAVADORA PARA LA TRANSFERENCIA DE UNA CARGA SUSPENDIDA DE UN CABLE DE CARGA CON GUIA DE DESPLAZAMIENTO OPTIMIZADA.
Grúa o excavadora para la transferencia de una carga suspendida (3) de un cable de carga con un mecanismo de rotación para la rotación de la grúa o excavadora,
un mecanismo de basculación (7) para el enderezamiento y/o inclinación de un pescante (5) y un mecanismo de elevación para la elevación y/o bajada de la carga suspendida del cable (3) con un sistema de accionamiento, con un control de trayectoria (31), caracterizada porque en el control de trayectoria (31) trayectorias de control óptimas basadas en un modelo en base a un planteamiento no lineal de modelo se calculan en línea y se actualizan mediante retroalimentación de las variables de estado y porque las variables de salida (UoutD, UoutA, UoutL, UoutR) del control de trayectoria (31) se integran directa o indirectamente como variables de entrada en una regulación de la posición y/o la velocidad de la grúa (41) o excavadora, teniendo en cuenta el objetivo funcional de un problema de control óptimo, además de la reducción deseada del movimiento pendular de la carga, la diferencia entre la velocidad real de carga y la velocidad nominal predeterminada mediante las posiciones de la palanca manual, así como un término de penalización para la estabilización del desplazamiento de la carga por el extremo del horizonte de optimización, de forma que las variables de referencia para el control en el control de trayectoria (31) se generen, de forma que se produzca un desplazamiento de la carga con oscilaciones pendulares minimizadas.
Tipo: Resumen de patente/invención.
Solicitante: LIEBHERR-WERK NENZING GMBH.
Nacionalidad solicitante: Austria.
Dirección: DR.-HANS-LIEBHERR-STRASSE 1,6710 NENZING.
Inventor/es: SAWODNY, OLIVER, SCHNEIDER, KLAUS, ARNOLD,ECKARD.
Fecha de Publicación: .
Fecha Concesión Europea: 17 de Octubre de 2007.
Clasificación PCT:
- B66C13/06 TECNICAS INDUSTRIALES DIVERSAS; TRANSPORTES. › B66 ELEVACION; LEVANTAMIENTO; REMOLCADO. › B66C GRUAS Y PUENTES-GRUA; ELEMENTOS O DISPOSITIVOS DE TOMA DE CARGA PARA GRUAS, PUENTES GRUA, CABRESTANTES, CABRIAS O POLIPASTOS (mecanismos de enroscadura de cuerda, de cable o de cadena, dispositivos de frenado o de parada de su uso B66D; adaptados especialmente para los reactores nucleares G21). › B66C 13/00 Otras características de estructura o detalles. › para limitar o impedir el balanceo longitudinal o transversal de las cargas.
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