Aparato de control para vehículo utilitario que navega de manera autónoma.

Un aparato para controlar la operación de un vehículo utilitario de navegación autónoma (10) adaptado para desplazarse alrededor de un área de trabajo (70),

definida por un cable limitador (72) que genera un campo magnético alrededor del mismo cuando se le suministra corriente eléctrica, para que funcione de manera autónoma, y que tiene un sensor magnético (34) que está adaptado para producir una salida que indica la intensidad del campo magnético generado por el cable limitador (72) y una unidad de determinación de posición (42) que está adaptada para determinar una posición del vehículo (10) con respecto al área de trabajo (70) basada en la salida del sensor magnético (34),

en el que el aparato comprende un generador de campo magnético (84b, 84c) que está adaptado para generar señales de datos codificadas que forman una secuencia de datos de continuidad y que se determina que son inherentes a cada una de las diferentes áreas de trabajo (70) y para suministrar la corriente eléctrica en las señales de datos codificadas generadas al cable limitador (72), para controlar la operación del vehículo utilitario (10), en el que el generador de campo magnético (84b, 84c) está adaptado para establecer intervalos de tiempo (T1, T2, T3) entre las señales de datos codificadas de manera aleatoria y para establecer longitudes de señal (L) de las señales de datos codificados de manera aleatoria; y

la unidad de determinación de posición (42) está adaptada para detectar las señales de datos desde la salida del sensor magnético (34) y para determinar la posición del vehículo (10) con respecto al área de trabajo (70) comparando (S14) una tasa de coincidencia de las señales de datos detectadas con una señal de referencia almacenada de antemano en una memoria,

en el que la unidad de determinación de posición está adaptada

para determinar que el vehículo (10) está dentro del área de trabajo (70) cuando un número de coincidencias de valores de las señales de datos detectadas y la señal de referencia es igual o mayor que un número de inversiones de valores de las señales de datos detectadas y la señal de referencia (S16: SÍ) y la tasa de coincidencia es igual o mayor que un valor umbral (S18: SÍ);

pero para determinar que el vehículo (10) está fuera del área de trabajo (70) cuando el número de coincidencias de valores de las señales de datos detectadas y la señal de referencia es menor que el número de inversiones de valores de las señales de datos detectadas y la señal de referencia (S16: NO), y una tasa de coincidencia de inversión que indica una tasa de número de inversiones de las señales de datos detectadas en relación con la señal de referencia es igual o mayor que el valor umbral (S24: SÍ), y

para determinar (S24, S28) que no se genera ninguna de las señales codificadas o que no pasa corriente a través del cable limitador (72), cuando la tasa de coincidencia no es igual o mayor que el valor umbral (S18: NO) y cuando la tasa de coincidencia de inversión no es igual o mayor que el valor de umbral (S24: NO).

Tipo: Patente Europea. Resumen de patente/invención. Número de Solicitud: E15190400.

Solicitante: HONDA MOTOR CO., LTD..

Nacionalidad solicitante: Japón.

Dirección: 1-1, Minami-Aoyama 2-chome Minato-ku, Tokyo, 107-8556 JAPON.

Inventor/es: KAWAKAMI,TOSHIAKI, NISHIMURA,JIN, EGUCHI,JUNICHI, MURAKAMI,GEORGE, OKADA,KOUICHI.

Fecha de Publicación: 11 de Abril de 2019.

Clasificación Internacional de Patentes:

A01D34/00 NECESIDADES CORRIENTES DE LA VIDA. › A01 AGRICULTURA; SILVICULTURA; CRIA; CAZA; CAPTURA; PESCA. › A01D RECOLECCION; SIEGA. › Segadoras (combinadas con aparatos que realizan otra operación durante la siega A01D 37/00 - A01D 41/00, A01D 43/00; convertibles en aparatos para otro uso distinto a la siega o capaces de realizar otras operaciones además de la siega A01D 42/00 ); Aparatos de corte de las cosechadoras.
B25J9/00 TECNICAS INDUSTRIALES DIVERSAS; TRANSPORTES. › B25 HERRAMIENTAS MANUALES; HERRAMIENTAS DE MOTOR PORTATILES; MANGOS PARA UTENSILIOS MANUALES; UTILLAJE DE TALLER; MANIPULADORES. › B25J MANIPULADORES; RECINTOS CON DISPOSITIVOS DE MANIPULACION INTEGRADOS (dispositivos robóticos para recolección individual de frutas, hortalizas, lúpulo y similares A01D 46/30; manipuladores de agujas para cirugía A61B 17/062; manipuladores asociados a las laminadoras B21B 39/20; manipuladores asociados a las máquinas de forja B21J 13/10; medios para mantener las ruedas o sus elementos B60B 30/00; grúas B66C; disposiciones para la manipulación del combustible o de otros materiales utilizados en el interior de reactores nucleares G21C 19/00; combinación estructural de manipuladores con celdas o recintos protegidos contra la radiación G21F 7/06). › Manipuladores de control programado.
G01C21/20 FISICA. › G01 METROLOGIA; ENSAYOS. › G01C MEDIDA DE DISTANCIAS, NIVELES O RUMBOS; TOPOGRAFIA; NAVEGACION; INSTRUMENTOS GIROSCOPICOS; FOTOGRAMETRIA O VIDEOGRAMETRIA (medida del nivel de líquidos G01F; radio navegación, determinación de la distancia o velocidad mediante la utilización de efectos de propagación, p. ej. efecto Doppler, tiempo de propagación, de ondas de radio, disposiciones análogas que utilicen otras ondas G01S). › G01C 21/00 Navegación; Instrumentos de navegación no previstos en los grupos G01C 1/00 - G01C 19/00 (medida de la distancia recorrida sobre el suelo por un vehículo G01C 22/00; control de la posición, curso, altitud o actitud de vehículos G05D 1/00; sistemas de control de tráfico para vehículos rodados incluyendo transmisiones de tráfico de instrucciones de navegación para vehículos controlados G08G 1/0968). › Instrumentos para efectuar cálculos de navegación (G01C 21/24, G01C 21/26 tienen preferencia).
G01R33/02 G01 […] › G01R MEDIDA DE VARIABLES ELECTRICAS; MEDIDA DE VARIABLES MAGNETICAS (indicación de la sintonización de circuitos resonantes H03J 3/12). › G01R 33/00 Dispositivos o aparatos para la medida de valores magnéticos. › Medida de la dirección o de la intensidad de campos magnéticos o de flujos magnéticos (G01R 33/20 tiene prioridad).
G05D1/00 G […] › G05 CONTROL; REGULACION. › G05D SISTEMAS DE CONTROL O DE REGULACION DE VARIABLES NO ELECTRICAS (para la colada continua de metales B22D 11/16; dispositivos obturadores en sí F16K; evaluación de variables no eléctricas, ver las subclases apropiadas de G01; para la regulación de variables eléctricas o magnéticas G05F). › Control de la posición, del rumbo, de la altitud o de la actitud de vehículos terrestres, acuáticos, aéreos o espaciales, p. ej. piloto automático (sistemas de radionavegación o sistemas análogos que utilizan otras ondas G01S).
G05D1/02 G05D […] › G05D 1/00 Control de la posición, del rumbo, de la altitud o de la actitud de vehículos terrestres, acuáticos, aéreos o espaciales, p. ej. piloto automático (sistemas de radionavegación o sistemas análogos que utilizan otras ondas G01S). › Control de la posición o del rumbo por referencia a un sistema de dos dimensiones.
H03M5/12 ELECTRICIDAD. › H03 CIRCUITOS ELECTRONICOS BASICOS. › H03M CODIFICACION, DECODIFICACION O CONVERSION DE CODIGO, EN GENERAL (por medio de fluidos F15C 4/00; convertidores ópticos analógico/digitales G02F 7/00; codificación, decodificación o conversión de código especialmente adaptada a aplicaciones particulares, ver las subclases apropiadas, p. ej. G01D, G01R, G06F, G06T, G09G, G10L, G11B, G11C, H04B, H04L, H04M, H04N; cifrado o descifrado para la criptografía o para otros fines que implican la necesidad de secreto G09C). › H03M 5/00 Conversión de la forma de la representación de dígitos individuales. › Código de nivel bifásico, p. ej. código de desplazamiento de fase, código Manchester; Codigo espacio-marea bifásico, p. ej. código de frecuencia doble.

PDF original: ES-2708825_T3.pdf

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