Estimación de una postura basada en la silueta.

Un método implementado por ordenador para estimar una postura de un modelo de objeto articulado (4),

en el que el modelo de objeto articulado (4) es un modelo 3D (1) basado en ordenador de un objeto del mundo real (14) observado por una o más cámaras fuente (9), y el modelo de objeto articulado (4) representa una pluralidad de articulaciones ( 2) y de enlaces (3) que enlazan las articulaciones (2), y en donde la postura del modelo de objeto articulado (4) está definida por la ubicación espacial de las articulaciones (2), comprendiendo el método las etapas de

• obtener al menos una secuencia de imágenes de origen (10) de un flujo de vídeo que comprende una vista del objeto del mundo real (14) grabado por una cámara fuente (9);

• procesar las imágenes de origen de al menos una secuencia (10) para extraer, para cada imagen, un segmento de imagen de origen correspondiente (13) que es una silueta de entrada que comprende la vista del objeto del mundo real (14) separado del fondo de la imagen, generando así al menos una secuencia (51) de segmentos de imagen de origen (13);

• mantener, en una base de datos en forma legible por ordenador, un conjunto de secuencias (52) de siluetas de referencia (13'), siendo cada silueta de referencia (13') de un modelo de objeto articulado (4) y con una postura de referencia particular de este modelo de objeto articulado (4);

• para cada secuencia (51) de al menos una secuencia de segmentos de imagen de origen (13), emparejar esta secuencia (51) con una pluralidad de secuencias (52) de siluetas de referencia (13') y determinar una o más secuencias seleccionadas de siluetas de referencia (13') que mejor se emparejen con la secuencia (51) de segmentos de imagen de origen (13);

• en donde el emparejamiento de las dos secuencias (51, 52) se realiza emparejando cada uno de los segmentos de imagen de origen (13) con la silueta de referencia (13') cuya posición dentro de su secuencia es la misma que la posición del segmento de imagen de origen (13) dentro de la secuencia (51) de segmentos de imagen de origen (13), calculando un error de emparejamiento que indica hasta qué punto se emparejan, y calculando a partir de los errores de emparejamiento de los segmentos de imagen de origen un error de emparejamiento de secuencia;

• para cada una de estas secuencias seleccionadas de siluetas de referencia (13'), recuperar la postura de referencia que está asociada a la silueta de referencia (13') que se ha emparejado con un segmento de imagen de origen (13) para el cual se determinará la postura del modelo de objeto articulado (4); y

• para cada segmento de imagen de origen (13) para el cual se determinará la postura del modelo de objeto articulado (4), calcular una estimación de la postura del modelo de objeto articulado (4) a partir de la postura o posturas de referencia recuperada,

caracterizado por que el método comprende las siguientes etapas para establecer la consistencia local entre dos posturas determinadas a partir de al menos una secuencia de segmentos de imagen de origen consecutivos de acuerdo con las etapas anteriores, estando cada postura asociada a al menos un segmento de imagen de origen (13) en donde los elementos, es decir, articulaciones (2) y/o enlaces (3), del modelo de objeto articulado (4) en una o ambas posturas corresponden a extremidades del objeto del mundo real (14) que se pueden etiquetar de manera ambigua:

• para cada uno de un par de segmentos de imagen de origen consecutivos, determinar, a partir de la postura asociada y para cada una de los posibles etiquetados ambiguos de cada postura, un etiquetado ambiguo correspondiente de puntos de imagen de extremidades, en el segmento de la imagen de origen;

• elegir, para el primero del par de segmentos de imagen de origen consecutivos, uno de los etiquetados ambiguos de la postura;

• calcular un flujo óptico entre el primero y el segundo de este par de segmentos de imagen de origen consecutivos;

• determinar, a partir del flujo óptico, ubicaciones en el segundo segmento de imagen de origen a las que se han movido los puntos de imagen correspondientes a las extremidades del primer segmento de imagen de origen, y etiquetar estas ubicaciones en el segundo segmento de imagen de origen según el etiquetado de las extremidades en el primer segmento de imagen de origen;

• asignar, de los posibles etiquetados ambiguos de la postura para el segundo segmento de imagen de origen que se utilizaron para etiquetar los puntos de imagen de acuerdo con la postura, el etiquetado que es más consistente con el etiquetado determinado a partir del flujo óptico.