Sistema para mover automáticamente un brazo articulado, en particular de una grúa de carga, hacia una posición objetivo.

Sistema para mover automaticamente un brazo articulado (101) hacia una posicion objetivo,

que comprende:

- dicho brazo articulado (101) que comprende una pluralidad de cuerpos conectados consecutivamente que forman una cadena cinematica abierta con un efector final (105), que tiene una pluralidad de grados de libertad de traslacion y/o rotacion y una pluralidad de actuadores para mover dichos cuerpos;

- una pluralidad de sensores asociados a dichos cuerpos, adaptados para suministrar senales representativas de posiciones lineales o angulares para permitir la determinacion de las coordenadas absolutas del efector final (105);

- un dispositivo de interfaz de usuario configurado para controlar el brazo articulado mediante un operador;

- una sonda de emision (5) colocada en la posicion objetivo, y al menos una primera (1), una segunda (2), una tercera (3) y una cuarta sonda de deteccion (4), cada una colocada en un punto diferente predeterminado del brazo articulado, y adaptada para comunicarse con la sonda de emision, de manera que cada par de sonda de emision-sonda de deteccion proporciona una senal indicativa de su distancia relativa;

- una unidad de control conectada operativamente a dichos actuadores, sensores, sonda de emision, sondas de deteccion y dispositivo de interfaz de usuario, dicha unidad de control se configura para, en cada instante de muestreo de una pluralidad de instantes de muestreo subsecuentes:

- estimar, en base a las senales de dichas primera, segunda, tercera y cuarta sonda de emision (1, 2, 3, 4) y de dicha sonda de deteccion (5) la posicion absoluta real de la sonda de emision (5);

- determinar la posicion absoluta real del efector final (105) en base a las senales de dichos sensores;

- accionar los actuadores de manera que el efector final (105) se mueva hacia la posicion absoluta real estimada de la sonda de emision (5).

Tipo: Patente Europea. Resumen de patente/invención. Número de Solicitud: E19153048.

Solicitante: FASSI GRU S.p.A.

Nacionalidad solicitante: Italia.

Dirección: Via Roma, 110 24021 Albino, BG ITALIA.

Inventor/es: CERESOLI,ROSSANO, SIGNORI,ROBERTO, MAFFEIS,IVAN, BIROLINI,VALENTINO.

Fecha de Publicación: 23 de Octubre de 2019.

Clasificación Internacional de Patentes:

B66C13/04 TECNICAS INDUSTRIALES DIVERSAS; TRANSPORTES. › B66 ELEVACION; LEVANTAMIENTO; REMOLCADO. › B66C GRUAS Y PUENTES-GRUA; ELEMENTOS O DISPOSITIVOS DE TOMA DE CARGA PARA GRUAS, PUENTES GRUA, CABRESTANTES, CABRIAS O POLIPASTOS (mecanismos de enroscadura de cuerda, de cable o de cadena, dispositivos de frenado o de parada de su uso B66D; adaptados especialmente para los reactores nucleares G21). › B66C 13/00 Otras características de estructura o detalles. › Dispositivos auxiliares para mandar los movimientos de las cargas suspendidas o para impedir que el cable coja flecha.
B66C13/18 B66C 13/00 […] › Sistemas o dispositivos de control (exclusivamente para mecanismos de rodadura de cuerdas, cables o cadenas B66D 1/40).
B66C13/40 B66C 13/00 […] › Utilización de dispositivos para transmitir impulsos de control; Utilización de dispositivos de control a distancia (controles en general G05).
B66C13/46 B66C 13/00 […] › Indicadores de posición para cargas suspendidas o para elementos de grúas.

PDF original: ES-2784978_T3.pdf

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