Método y sistema para controlar un manipulador de ingeniería a gran escala.
Método para controlar un manipulador de ingeniería a gran escala,
estando dotado cada uno de los segmentos (21, 22) de pluma del manipulador de un mecanismo (23) de accionamiento, que puede accionar el segmento de pluma para hacerlo rotar en un intervalo angular dado, en el que el método comprende:
adquirir un desplazamiento actual del mecanismo de accionamiento y obtener una instrucción de control;
calcular un desplazamiento requerido del mecanismo de accionamiento según el desplazamiento actual y la instrucción de control; y
controlar el mecanismo de accionamiento según el desplazamiento requerido para accionar un movimiento del manipulador, caracterizado porque:
el procedimiento de calcular el desplazamiento requerido del mecanismo (23) de accionamiento según el desplazamiento actual y la instrucción de control comprende:
convertir el desplazamiento actual en un ángulo de rotación actual del segmento (21,22) de pluma;
extraer de la instrucción de control datos de coordenadas de una ubicación que el segmento de pluma necesita alcanzar, y calcular, basándose en el ángulo de rotación actual, un ángulo de rotación requerido del segmento (21, 22) de pluma correspondiente a los datos de coordenadas; y
convertir el ángulo de rotación requerido del segmento de pluma en el desplazamiento requerido del mecanismo (23) de accionamiento;
en el que el mecanismo (23) de accionamiento es un cilindro hidráulico, en que se proporciona un sensor de desplazamiento para adquirir el desplazamiento actual del cilindro hidráulico.
Tipo: Patente Internacional (Tratado de Cooperación de Patentes). Resumen de patente/invención. Número de Solicitud: PCT/CN2010/074306.
Solicitante: Hunan Sany Intelligent Control Equipment Co., Ltd.
Nacionalidad solicitante: China.
Dirección: Sany Industry Town Economic and Technological Development Zone Changsha Hunan 410100 CHINA.
Inventor/es: ZHOU, XIANG, YI,XIAOGANG, SHI,PEIKE, HUANG,GANG.
Fecha de Publicación: .
Clasificación Internacional de Patentes:
- B66C13/18 TECNICAS INDUSTRIALES DIVERSAS; TRANSPORTES. › B66 ELEVACION; LEVANTAMIENTO; REMOLCADO. › B66C GRUAS Y PUENTES-GRUA; ELEMENTOS O DISPOSITIVOS DE TOMA DE CARGA PARA GRUAS, PUENTES GRUA, CABRESTANTES, CABRIAS O POLIPASTOS (mecanismos de enroscadura de cuerda, de cable o de cadena, dispositivos de frenado o de parada de su uso B66D; adaptados especialmente para los reactores nucleares G21). › B66C 13/00 Otras características de estructura o detalles. › Sistemas o dispositivos de control (exclusivamente para mecanismos de rodadura de cuerdas, cables o cadenas B66D 1/40).
- B66C23/00 B66C […] › Grúas que constan esencialmente de una viga, aguilón o una estructura triangular que actúan como brazo de palanca, montadas de forma que permitan movimientos de traslación o de orientación en planos verticales u horizontales, o bien una combinación de esos movimientos, p. ej. grúas de aguilón, derricks o grúas sobre torres (estructuras de torres que soportan la base B66C 5/00; adaptaciones de armazones que soportan las vías de rodadura B66C 6/00).
- E02F3/43 CONSTRUCCIONES FIJAS. › E02 HIDRAULICA; CIMENTACIONES; MOVIMIENTO DE TIERRAS. › E02F DRAGADO; MOVIMIENTO DE TIERRAS (extracción de turba E21C 49/00). › E02F 3/00 Dragas; Ingenios para el movimiento de tierras (para usos particulares E02F 5/00; otras máquinas o aparatos para la explotación minera E21C; construcción de túneles E21D). › Control de la posición de la cuchara o de la pala; Control de la sucesión de operaciones de accionamiento.
- E02F9/22 E02F […] › E02F 9/00 Elementos constitutivos de las dragas o de los ingenios para el movimiento de tierras, no limitados a una de las categorías cubiertas por los grupos E02F 3/00 - E02F 7/00 (dispositivos de colocación o de recogida de cables eléctricos de arrastre B66C). › Mandos hidráulicos o neumáticos.
- E04G21/04 E […] › E04 EDIFICIOS. › E04G ANDAMIAJES; MOLDES; ENCOFRADOS; HERRAMIENTAS O ACCESORIOS PARA LA CONSTRUCCION, O SU EMPLEO; MANIPULACIÓN DE LOS MATERIALES DE CONSTRUCCION EN LA PROPIA OBRA; REPARACION, DEMOLICION U OTROS TRABAJOS EN EDIFICIOS CONSTRUIDOS. › E04G 21/00 Preparación, transporte o trabajo de los materiales o de elementos de construcción in situ ; Otros dispositivos o medidas concernientes a los trabajos de construcción (trabajo de los materiales análogos a la piedra B28D; transporte en general B65G; aparatos de elevación B66; instrumentos de medida G01). › Dispositivos para transportar y distribuir simultáneamente (bombas para hormigón F04).
PDF original: ES-2649889_T3.pdf
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