Técnicas para posicionar un vehículo.

Un sistema para determinar una ubicación (x_v, y_v) de un vehículo (3) en un entorno provisto de una pluralidad de puntos de referencia (11,

11') cuya ubicación (x_b, y_b) es conocida, comprendiendo el sistema:

- al menos un sensor de distancia de exploración (9) instalado en el vehículo (3) y configurado para medir la distancia (R_c) y la dirección (a_c) desde el vehículo (3) a al menos dos de la pluralidad de puntos de referencia (11, 11');

- un dispositivo de procesamiento de datos configurado para:

- almacenar en memoria la ubicación (x_b, y_b) de dichos al menos dos puntos de referencia;

- determinar una ubicación inicial y el rumbo inicial del vehículo en función de las distancias (R_c) y de las direcciones (a_c) medidas a dichos al menos dos puntos de referencia (82, 72, 76), y en función de un movimiento registrado (DR, DA; DX, DY) y del cambio de rumbo (Dphi), si lo hay, entre las veces que se observan al menos dos puntos de referencia;

- y cuando solo es visible un punto de referencia, el dispositivo de procesamiento de datos está configurado para:

- registrar un cambio en el rumbo (Dphi) y mantener los datos del rumbo (84) del vehículo (3);

- medir la distancia (R_c) y la dirección (a_c) al único punto de referencia;

- determinar una ubicación actualizada basada en al menos la ubicación (x_b, y_b) de dicho único punto de referencia, así como la distancia (R_c) y la dirección (a_c) desde el vehículo (3) a dicho único punto de referencia.

Tipo: Patente Internacional (Tratado de Cooperación de Patentes). Resumen de patente/invención. Número de Solicitud: PCT/FI2012/050392.

Solicitante: KONECRANES GLOBAL CORPORATION.

Inventor/es: RINTANEN, KARI.

Fecha de Publicación: .

Clasificación Internacional de Patentes:

  • B66C13/46 SECCION B — TECNICAS INDUSTRIALES DIVERSAS; TRANSPORTES.B66 ELEVACION; LEVANTAMIENTO; REMOLCADO.B66C GRUAS Y PUENTES-GRUA; ELEMENTOS O DISPOSITIVOS DE TOMA DE CARGA PARA GRUAS, PUENTES GRUA, CABRESTANTES, CABRIAS O POLIPASTOS (mecanismos de enroscadura de cuerda, de cable o de cadena, dispositivos de frenado o de parada de su uso B66D; adaptados especialmente para los reactores nucleares G21). › B66C 13/00 Otras características de estructura o detalles. › Indicadores de posición para cargas suspendidas o para elementos de grúas.
  • B66C19/00 B66C […] › Grúas que llevan carros de rodadura que se desplazan sobre puentes o pórticos fijos o móviles (B66C 17/00 tiene prioridad; estructura de columnas que soportan la base B66C 5/00; adaptaciones de armazones que soportan las vías de rodadura B66C 6/00; grúas de brazo horizontal de carga B66C 23/00).
  • B66F9/06 B66 […] › B66F ELEVACION, LEVANTAMIENTO, REMOLQUE O EMPUJE, NO PREVISTOS EN OTRO LUGAR, p. ej. DISPOSITIVOS CUYA FUERZA DE LEVANTAMIENTO O EMPUJE SE APLICA DIRECTAMENTE SOBRE LA SUPERFICIE DE LA CARGA (montaje de islas artificiales sobre pilotes o soportes similares E02B 17/00; andamiajes combinados con aparatos de elevación E04G 1/22, E04G 3/28; dispositivos de elevación para encofrados deslizantes E04G 11/24; sobreelevación de edificios E04G 23/06; puntales o tirantes E04G 25/00; elevadores u otros dispositivos de elevación de escaleras E06C 7/12; puntales para minería E21D 15/00). › B66F 9/00 Dispositivos para elevación o descenso de mercancías voluminosas o pesadas con fines de carga o descarga (ascensores móviles o transportables instalados o asociados a edificios, especialmente adaptados para permitir la transferencia de una a otra parte del edificio u otra construcción B66B 9/16; grúas B66C). › desplazables, con sus cargas sobre ruedas o dispositivos análogos, p. ej. carros elevadores de horquilla (bajo el aspecto vehículo B60 - B62; vehículos destinados principalmente al transporte de cargas y modificados para facilitar la carga o la descarga B60P 1/00; carros de poca altura para transporte de mercancías B62B 3/06).
  • G01C21/12 SECCION G — FISICA.G01 METROLOGIA; ENSAYOS.G01C MEDIDA DE DISTANCIAS, NIVELES O RUMBOS; TOPOGRAFIA; NAVEGACION; INSTRUMENTOS GIROSCOPICOS; FOTOGRAMETRIA O VIDEOGRAMETRIA (medida del nivel de líquidos G01F;   radio navegación, determinación de la distancia o velocidad mediante la utilización de efectos de propagación, p. ej. efecto Doppler, tiempo de propagación, de ondas de radio, disposiciones análogas que utilicen otras ondas G01S). › G01C 21/00 Navegación; Instrumentos de navegación no previstos en los grupos G01C 1/00 - G01C 19/00 (medida de la distancia recorrida sobre el suelo por un vehículo G01C 22/00; control de la posición, curso, altitud o actitud de vehículos G05D 1/00; sistemas de control de tráfico para vehículos rodados incluyendo transmisiones de tráfico de instrucciones de navegación para vehículos controlados   G08G 1/0968). › ejecutadas a bordo del objeto que se hace navegar; Navegación a estima.
  • G01C3/08 G01C […] › G01C 3/00 Medida de distancias en línea de vista; Telémetros ópticos (cintas, cadenas o ruedas para la medida de la longitud G01B 3/00; sistemas de triangulación activos, p. ej. que utilizan la transmisión y reflexión de ondas electromagnéticas que no sean ondas de radio, G01S 17/48). › Utilización de detectores de radiación eléctricos.
  • G01S17/02 G01 […] › G01S LOCALIZACION DE LA DIRECCION POR RADIO; RADIONAVEGACION; DETERMINACION DE LA DISTANCIA O DE LA VELOCIDAD MEDIANTE EL USO DE ONDAS DE RADIO; LOCALIZACION O DETECCION DE PRESENCIA MEDIANTE EL USO DE LA REFLEXION O RERRADIACION DE ONDAS DE RADIO; DISPOSICIONES ANALOGAS QUE UTILIZAN OTRAS ONDAS.G01S 17/00 Sistemas que utilizan la reflexión o rerradiación de ondas electromagnéticas que no sean ondas de radio, p. ej. sistemas lidar. › Sistemas que utilizan la reflexión o rerradiación de ondas electromagnéticas que no sean ondas de radio (G01S 17/66 tiene prioridad).
  • G01S17/42 G01S 17/00 […] › Medida simultánea de la distancia y de otras coordenadas (medida indirecta G01S 17/46).
  • G01S17/88 G01S 17/00 […] › Sistemas de lidar, especialmente adaptados para aplicaciones específicas.
  • G01S19/45 G01S […] › G01S 19/00 Sistemas de posicionamiento por satélite; Determinación de la posición, de la velocidad o de la actitud por medio de señales transmitidas por tales sistemas. › combinando las medidas de las señales del sistema de posicionamiento por satélite con medidas adicionales.
  • G01S19/48 G01S 19/00 […] › combinando o alterando entre soluciones de posición derivadas de sistemas de posicionamiento por satélite y soluciones de posición derivadas de otros sistemas.
  • G01S5/16 G01S […] › G01S 5/00 Establecimiento de la posición mediante la coordinación de dos o más determinaciones de dirección o de líneas de posición; Establecimiento de la posición mediante la coordinación de dos o más determinaciones de distancia. › que utilizan ondas electromagnéticas que no sean ondas de radio.
  • G01S7/48 G01S […] › G01S 7/00 Detalles de sistemas según los grupos G01S 13/00, G01S 15/00, G01S 17/00. › de sistemas de acuerdo con el grupo G01S 17/00.
  • G05D1/02 G […] › G05 CONTROL; REGULACION.G05D SISTEMAS DE CONTROL O DE REGULACION DE VARIABLES NO ELECTRICAS (para la colada continua de metales B22D 11/16; dispositivos obturadores en sí F16K; evaluación de variables no eléctricas, ver las subclases apropiadas de G01; para la regulación de variables eléctricas o magnéticas G05F). › G05D 1/00 Control de la posición, del rumbo, de la altitud o de la actitud de vehículos terrestres, acuáticos, aéreos o espaciales, p. ej. piloto automático (sistemas de radionavegación o sistemas análogos que utilizan otras ondas G01S). › Control de la posición o del rumbo por referencia a un sistema de dos dimensiones.

PDF original: ES-2650607_T3.pdf

 

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