Procedimiento para el filtrado de imágenes de objetos objetivo en un sistema robótico.
Procedimiento, que comprende:
agarrar un objeto con un elemento de agarre unido a un brazo robótico;
capturar (304) como mínimo dos imágenes de origen de un área que comprende el objeto con un sensor de imagen mientras el objeto se está moviendo con el brazo robótico;
calcular (306) una imagen promedio de las, como mínimo, dos imágenes de origen;
caracterizado por
calcular (308) una imagen de varianza de las, como mínimo, dos imágenes de origen;
formar (310) una imagen de filtrado a partir de la imagen de varianza; y
obtener (312) una imagen de resultado enmascarando la imagen promedio utilizando la imagen de filtrado como una máscara de bits.
Tipo: Patente Internacional (Tratado de Cooperación de Patentes). Resumen de patente/invención. Número de Solicitud: PCT/FI2011/050884.
Solicitante: ZenRobotics Oy.
Nacionalidad solicitante: Finlandia.
Dirección: Vilhonkatu 5 A 00100 Helsinki FINLANDIA.
Inventor/es: VALPOLA,HARRI.
Fecha de Publicación: .
Clasificación Internacional de Patentes:
- B25J9/16 TECNICAS INDUSTRIALES DIVERSAS; TRANSPORTES. › B25 HERRAMIENTAS MANUALES; HERRAMIENTAS DE MOTOR PORTATILES; MANGOS PARA UTENSILIOS MANUALES; UTILLAJE DE TALLER; MANIPULADORES. › B25J MANIPULADORES; RECINTOS CON DISPOSITIVOS DE MANIPULACION INTEGRADOS (dispositivos robóticos para recolección individual de frutas, hortalizas, lúpulo y similares A01D 46/30; manipuladores de agujas para cirugía A61B 17/062; manipuladores asociados a las laminadoras B21B 39/20; manipuladores asociados a las máquinas de forja B21J 13/10; medios para mantener las ruedas o sus elementos B60B 30/00; grúas B66C; disposiciones para la manipulación del combustible o de otros materiales utilizados en el interior de reactores nucleares G21C 19/00; combinación estructural de manipuladores con celdas o recintos protegidos contra la radiación G21F 7/06). › B25J 9/00 Manipuladores de control programado. › Controles por programa (control total de una fábrica, es decir, control centralizado de varias máquinas, G05B 19/418).
- G06K9/78 FISICA. › G06 CALCULO; CONTEO. › G06K RECONOCIMIENTO DE DATOS; PRESENTACION DE DATOS; SOPORTES DE REGISTROS; MANIPULACION DE SOPORTES DE REGISTROS (impresión per se B41J). › G06K 9/00 Métodos o disposiciones para la lectura o el reconocimiento de caracteres impresos o escritos o el reconocimiento de formas, p. ej. de huellas dactilares (métodos y disposiciones para la lectura de grafos o para la conversión de patrones de parámetros mecánicos, p.e. la fuerza o la presencia, en señales eléctricas G06K 11/00; reconocimiento de la voz G10L 15/00). › Combinación de la obtención de la imagen y de funciones de reconocimiento.
- G06T7/11 G06 […] › G06T TRATAMIENTO O GENERACIÓN DE DATOS DE IMAGEN, EN GENERAL. › G06T 7/00 Análisis de imagen. › Segmentación basada en la región.
- G06T7/174 G06T 7/00 […] › que implica la utilización de dos o más imágenes.
- G06T7/194 G06T 7/00 […] › que implica la segmentación del primer plano.
PDF original: ES-2730952_T3.pdf
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