Sistema robótico médico con brazo manipulador del tipo de coordenadas cilíndricas.
Sistema robótico médico para llevar a cabo procedimientos médicos,
que comprende un manipulador de robot (14) para la manipulación asistida por robot de un instrumento médico (18), en el que dicho manipulador de robot comprende:
una base (24);
un brazo (26) de manipulador, que tiene una parte esencialmente vertical (27) soportada por dicha base y una parte esencialmente horizontal (29) soportada por dicha parte vertical;
una muñeca (28) de manipulador, soportada por dicho brazo del manipulador; y
una unidad efectora (30), soportada por dicha muñeca del manipulador y configurada para sujetar un instrumento médico;
dicho brazo (26) del manipulador tiene una configuración cinemática PRP cilíndrica, que tiene, en secuencia y únicamente las tres articulaciones siguientes, una primera articulación (P) (J1) prismática para variar la altura de dicha parte vertical proporcionando un grado de libertad en traslación a lo largo de un eje esencialmente vertical, una segunda articulación (R) (J2) giratoria para variar el ángulo de rotación entre dicha parte vertical y dicha parte horizontal proporcionando un grado de rotación de libertad sobre un eje esencialmente vertical, y una tercera articulación (P) (J3) prismática para variar el alcance de dicha parte horizontal proporcionando un grado de libertad de traslación a lo largo de un eje esencialmente horizontal, y
caracterizado por que dicha muñeca (28) del manipulador comprende, en secuencia después de dicha tercera articulación (J3), una cuarta articulación (R) (J4) giratoria y una quinta articulación (R) (J5) giratoria para orientar la unidad efectora (30), siendo los ejes de rotación de dicha cuarta articulación (R) (J4) y dicha segunda articulación (R) (J2) paralelos.
Tipo: Patente Internacional (Tratado de Cooperación de Patentes). Resumen de patente/invención. Número de Solicitud: PCT/EP2007/051044.
Solicitante: THE EUROPEAN ATOMIC ENERGY COMMUNITY (EURATOM), REPRESENTED BY THE EUROPEAN COMMISSION.
Nacionalidad solicitante: Bélgica.
Dirección: 200, rue de la Loi 1049 Brussels BELGICA.
Inventor/es: RUIZ MORALES,Emilio.
Fecha de Publicación: .
Clasificación Internacional de Patentes:
- A61B34/00 NECESIDADES CORRIENTES DE LA VIDA. › A61 CIENCIAS MEDICAS O VETERINARIAS; HIGIENE. › A61B DIAGNOSTICO; CIRUGIA; IDENTIFICACION (análisis de material biológico G01N, p.ej. G01N 33/48). › Cirugía asistida por ordenador; Operadores o robots adaptados de forma especial para su uso en cirugía.
- A61B34/30 A61B […] › A61B 34/00 Cirugía asistida por ordenador; Operadores o robots adaptados de forma especial para su uso en cirugía. › Robots quirúrgicos.
- A61B34/37 A61B 34/00 […] › Robots tipo maestro-esclavo (A61B 34/35 tiene prioridad).
- A61B90/00 A61B […] › Instrumentos, utensilios o accesorios especialmente adaptados para cirugía o diagnóstico no cubiertos por alguno de los grupos A61B 1/00 - A61B 50/00, p. ej. para el tratamiento de luxaciones o para proteger los bordes de las heridas (máscaras faciales protectoras A41D 13/11; batas o ropa de cirujanos o 'pacientes' A41D 13/12; dispositivos para extraer, tratar o transportar los líquidos corporales A61M 1/00).
- B25J9/04 TECNICAS INDUSTRIALES DIVERSAS; TRANSPORTES. › B25 HERRAMIENTAS MANUALES; HERRAMIENTAS DE MOTOR PORTATILES; MANGOS PARA UTENSILIOS MANUALES; UTILLAJE DE TALLER; MANIPULADORES. › B25J MANIPULADORES; RECINTOS CON DISPOSITIVOS DE MANIPULACION INTEGRADOS (dispositivos robóticos para recolección individual de frutas, hortalizas, lúpulo y similares A01D 46/30; manipuladores de agujas para cirugía A61B 17/062; manipuladores asociados a las laminadoras B21B 39/20; manipuladores asociados a las máquinas de forja B21J 13/10; medios para mantener las ruedas o sus elementos B60B 30/00; grúas B66C; disposiciones para la manipulación del combustible o de otros materiales utilizados en el interior de reactores nucleares G21C 19/00; combinación estructural de manipuladores con celdas o recintos protegidos contra la radiación G21F 7/06). › B25J 9/00 Manipuladores de control programado. › por rotación de un brazo al menos, excluyendo el movimiento de la mano, p. ej. del tipo coordenadas cilíndricas o coordenadas polares.
PDF original: ES-2689093_T3.pdf
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