Sistema de control de inclinación de pala automático para una máquina de movimiento de tierras.

Método para controlar una pala montada en un vehículo, comprendiendo el método las etapas de:

recibir en un primer tiempo una primera estimación de ángulo de balanceo computada y una primera estimación de ángulo de cabeceo computada, en el que la primera estimación de ángulo de balanceo computada y la primera estimación de ángulo de cabeceo computada están basadas, al menos en parte, en una primera medición de velocidad angular alrededor de un primer eje, una segunda medición de velocidad angular alrededor de un segundo eje, y una tercera medición de velocidad angular alrededor de un tercer eje de un giroscopio de tres ejes montado en la pala, en el que el primer eje, el segundo eje, y el tercer eje son ortogonales;

recibir en un segundo tiempo una segunda estimación de ángulo de balanceo computada y una segunda estimación de ángulo de cabeceo computada, en el que la segunda estimación de ángulo de balanceo computada y la segunda estimación de ángulo de cabeceo computada están basadas, al menos en parte, en una cuarta medición de velocidad angular alrededor del primer eje, una quinta medición de velocidad angular alrededor del segundo eje, y una sexta medición de velocidad angular alrededor del tercer eje del giroscopio de tres ejes montado en la pala; estando caracterizado el método por recibir en un tercer tiempo una medición de ángulo de inclinación de pala de un sensor de pendiente de ángulo de inclinación de pala montado en la pala;

recibir en un cuarto tiempo una medición de ángulo de basculación de pala de un sensor de pendiente de ángulo de basculación de pala montado en la pala;

determinar si se satisface una primera condición de tiempo, en el que la primera condición de tiempo se representa mediante:

el tercer tiempo es mayor que el primer tiempo y menor que o igual al segundo tiempo;

después de determinar que se satisface la primera condición de tiempo:

determinar si la medición de ángulo de inclinación de pala recibida es válida;

determinar si se satisface una segunda condición de tiempo, en el que la segunda condición de tiempo se representa mediante:

el cuarto tiempo es mayor que el primer tiempo y menor que o igual al segundo tiempo;

después de determinar que se satisface la segunda condición de tiempo:

determinar si la medición de ángulo de basculación de pala recibida es válida; y

después de determinar que se satisface la primera condición de tiempo, la medición de ángulo de inclinación de pala recibida es válida, la segunda condición de tiempo se satisface y la medición de ángulo de basculación de pala recibida es válida:

computar una estimación del ángulo de inclinación de pala basándose, al menos en parte, en la segunda estimación de ángulo de balanceo computada recibida, la segunda estimación de ángulo de cabeceo computada recibida, la medición de ángulo de inclinación de pala recibida y la medición de ángulo de basculación de pala recibida.