Dispositivo para el traslado de productos.

Dispositivo (19) para la transferencia de productos (18), por ejemplo productos alimenticios,

de un sector derecogida (56) a un sector de entrega (58), compuesto de un dispositivo de transporte (14) para trasladar losproductos (18) en un sentido de transporte (F) uno tras otro al sector de recogida (56), y al menos un primer y unsegundo robot (20, 22) que, visto en el sentido de transporte (F), están distanciados recíprocamente dispuestos en elentorno del dispositivo de transporte (14) y que incluyen, en cada caso, una base de robot (30, 32) y un efector final(50, 52) móvil respecto de la base de robot (30, 32) para la recogida y entrega de los productos (18), caracterizadoporque la distancia (D) entre la base de robot (30) del primer robot (20) y la base de robot (32) del segundo robot(22) puede ser ajustada.

Dispositivo para el traslado de productos La presente invención se refiere a un dispositivo para el traslado de productos de un sector de recogida a un sector de entrega, compuesto de un equipo de transporte para trasladar los productos en un sentido de transporte uno tras otro al sector de recogida, y al menos un primer y un segundo robot que, visto en el sentido de transporte, están distanciados recíprocamente dispuestos en el entorno del equipo de transporte y que incluyen, en cada caso, una base de robot y un efector final móvil respecto de la base de robot para la recogida y entrega de los productos.

Los dispositivos del tipo nombrado se usan, por ejemplo, en la industria alimenticia para transferir alimentos como carnes, embutidos o quesos del equipo de transporte a otro equipo de transporte, clasificarlos o introducirlos en un embalaje. Con este propósito, los efectores finales son movidos, en cada caso, respecto de su base de robot mediante un mecanismo cinemático de robot. Los efectores finales pueden ser herramientas cualesquiera mediante las que los productos respectivos son recogidos, transportados y depositados. Por ejemplo, se conocen sistemas con dos palas que toman por debajo los productos o tienen un dispositivo de succión por vacío.

Los robots pueden estar configurados en forma de robots con mecanismo cinemático delta, también denominados robots gemelos, estar configurados como los así llamados robots "pick and place" y, por ejemplo, trasladar productos o porciones de productos del transportador de salida de un dispositivo de corte a una máquina de embalar.

La disposición de dos o más robots trabajando en paralelo y separados en el sentido de transporte aumenta la velocidad total del traslado y, por lo tanto, el número de las porciones o productos manipulados por unidad de tiempo. Sin embargo, en el caso de cambios de ajuste respecto del tipo de producto, de la forma de las porciones y/o de la velocidad de transporte se pueden producir correcciones incorrectas de los diferentes parámetros operativos, de modo que, eventualmente, la capacidad de producción del dispositivo de traslado puede no ser aprovechada óptimamente.

Por el documento EP 1 803 665 A1 se ha dado a conocer una cabeza de recogida para un dispositivo de traslado de productos que incluye una disposición lineal de múltiples pinzas individuales recogedoras de productos.

El documento DE 38 17 117 A1 da a conocer un dispositivo de manipulación para el traslado de piezas entre dos prensas de chapa en lados opuestos.

El documento WO 2008/107420 A1 da a conocer un manipulador de piezas para un torno automático que incluye una estación de carga, una estación de descarga y, dispuesto en medio, un dispositivo de sujeción para las piezas a mecanizar. El manipulador de piezas incluye dos pinzas prensiles separadas, desplazables de manera independiente una de la otra en un riel de deslizamiento horizontal. Gracias a la posibilidad de desplazamiento independiente de las pinzas prensiles, para poder manipular mejor piezas de tamaño diferente es posible modificar su distancia.

Es un objetivo de la invención perfeccionar, con un coste constructivo justificable, la eficiencia de un dispositivo de traslado de productos de tipo genérico.

El objetivo se consigue mediante un dispositivo con las características de la reivindicación 1.

De acuerdo con la invención, la distancia entre la base de robot del primer robot y la base de robot del segundo robot es ajustable. La invención se basa en la conclusión de que para conseguir la capacidad de producción máxima posible del dispositivo de transferencia es necesaria una adaptación de la distancia recíproca de los robots a los parámetros operativos de la aplicación respectiva. El dispositivo según la invención permite ajustar la distancia entre los robots a un valor al que resulte una máxima capacidad de transferencia. Por lo tanto, es posible realizar modificaciones con referencia a los productos o porciones de productos a transferir y/o a la velocidad de transporte, sin tener que temer una merma innecesariamente elevada de la capacidad del dispositivo de transferencia.

La distancia de la base de robot del primer robot y la base de robot del segundo robot puede ser ajustada vista en el sentido de transporte y/o vista en el sentido transversal al sentido de transporte. Por lo tanto, la distancia de los robots en el sentido de transporte se puede ajustar, visto en el sentido de transporte, a la distancia de los productos o porciones de productos a transferir. Una posibilidad de ajuste de la distancia de los robots en forma transversal al sentido de transporte permite una mejor adaptación del sector de trabajo de robots dispuestos lateralmente desplazados recíprocamente que pueden ser usados, por ejemplo, en el transporte de productos en varias filas paralelas al sentido de transporte.

De acuerdo con una forma de realización se ha previsto un equipo de control para ajustar la distancia entre la base de robot del primer robot y la base de robot del segundo robot, en función de la distancia entre los productos

transportados mediante el equipo de transporte. En este caso, en función de la aplicación, puede adoptarse como un valor de referencia la distancia entre dos productos consecutivos transportados o la distancia entre un producto transportado y cualquier otro producto subsiguiente. En un cambio de la distancia de productos, el equipo de control puede asegurar, por lo tanto, que la distancia de los robots sea ajustada automáticamente.

En particular, puede estar previsto un equipo de control para ajustar óptimamente a un valor óptimo especificable la relación de la distancia entre productos transportados respecto de la distancia entre la base de robot del primer robot y la base de robot del segundo robot. Ello se basa en la conclusión de que la relación de distancia de productos respecto de la distancia de robots tiene una influencia significativa en la capacidad de transferencia y que, a un valor específico, se alcanza una capacidad de transferencia máxima. Por lo tanto, el equipo de control asegura que no se "desperdicie" ninguna capacidad de transferencia.

De acuerdo con otra forma de realización, el dispositivo está dispuesto después de un dispositivo de procesamiento de producto, por ejemplo un dispositivo de corte, y un equipo de control ajusta automáticamente la distancia entre la base de robot del primer robot y la base de robot del segundo robot en función de parámetros operativos del dispositivo de procesamiento de producto y/o del equipo de transporte. Con este propósito, el equipo de control puede comunicar de manera apropiada con un equipo de control del dispositivo de procesamiento de producto y/o del equipo de transporte. Por lo tanto, por ejemplo, es posible informar, antes de comenzar la operación de transferencia, en cada caso, los valores de parámetros relevantes referentes a la velocidad de procesamiento y/o velocidad de transporte de los cuales resulta la distancia de productos a los equipos de control de los robots, a consecuencia de lo cual los mismos proceden al ajuste de la distancia óptima respectiva de robot.

De acuerdo con otra forma de realización se ha previsto un equipo de control para ajustar la distancia entre la base de robot del primer robot y la base de robot del segundo robo a un múltiplo de número entero de la distancia entre productos transportados consecutivos. Se han demostrado que una relación de número entero entre la distancia de productos y la distancia de robots es particularmente ventajosa respecto de la capacidad de transferencia.

Otra forma de realización de la invención prevé que la base de robot del primer robot y la base de robot el segundo robot pueden ser montadas, cada una, ajustables de manera motriz a un bastidor de soporte estacionario del dispositivo. Debido al coste constructivo comparativamente reducido necesario se puede poner a disposición un dispositivo de transferencia apropiado de manera relativamente económica o, posteriormente, reformar fácilmente un sistema existente.

La línea de conexión entre el centro de la base de robot del primer robot y el centro de la base de robot del segundo robot se puede extender paralela al sentido de transporte. Como centro de la base de robot puede considerarse el punto medio geométrico o el centro de gravedad. O sea, en esta forma de realización, los robots están dispuestos uno tras otro a lo largo del trayecto de transporte. Alternativamente, como ya se ha mencionado anteriormente, también es posible una disposición con bases de robots desplazados lateralmente una respecto de la otra.

Según otra forma de realización pueden estar previstos más de dos robots y las distancias entre todas... [Seguir leyendo]

1. Dispositivo (19) para la transferencia de productos (18) , por ejemplo productos alimenticios, de un sector de recogida (56) a un sector de entrega (58) , compuesto de un dispositivo de transporte (14) para trasladar los productos (18) en un sentido de transporte (F) uno tras otro al sector de recogida (56) , y al menos un primer y un segundo robot (20, 22) que, visto en el sentido de transporte (F) , están distanciados recíprocamente dispuestos en el entorno del dispositivo de transporte (14) y que incluyen, en cada caso, una base de robot (30, 32) y un efector final (50, 52) móvil respecto de la base de robot (30, 32) para la recogida y entrega de los productos (18) , caracterizado porque la distancia (D) entre la base de robot (30) del primer robot (20) y la base de robot (32) del segundo robot

(22) puede ser ajustada.

2. Dispositivo según la reivindicación 1, caracterizado porque la distancia (D) de la base de robot (30) del primer

robot (20) y la base de robot (32) del segundo robot (22) puede ser ajustada vista en el sentido de transporte (F) y/o15 vista en el sentido transversal al sentido de transporte (F) .

3. Dispositivo según las reivindicaciones 1 o 2, caracterizado porque está previsto un equipo de control (68) para ajustar la distancia (D) entre la base de robot (30) del primer robot (20) y la base de robot (32) del segundo robot,

(22) en función de la distancia (P) entre los productos (18) transportados mediante el equipo de transporte (14) .

4. Dispositivo según al menos una de las reivindicaciones precedentes, caracterizado porque un equipo de control

(68) está previsto para ajustar a un valor óptimo especificado la relación de la distancia (P) entre productos (18) transportados respecto de la distancia (D) entre la base de robot (30) del primer robot (20) y la base de robot (32) del segundo robot (22) .

5. Dispositivo según al menos una de las reivindicaciones precedentes, caracterizado porque el dispositivo (19) está dispuesto después de un dispositivo de procesamiento de producto (10) , por ejemplo un dispositivo de corte, y un equipo de control (68) ajusta automáticamente la distancia (D) entre la base de robot (30) del primer robot (20) y la base de robot (32) del segundo robot (22) en función de parámetros operativos del dispositivo de procesamiento de

producto (10) y/o del equipo de transporte (14) .

6. Dispositivo según al menos una de las reivindicaciones precedentes, caracterizado porque un equipo de control

(68) está previsto para ajustar la distancia (D) entre la base de robot (30) del primer robot (20) y la base de robot (32)

del segundo robot (22) a un múltiplo de número entero de la distancia (P) entre productos (18) transportados 35 consecutivos.

7. Dispositivo según al menos una de las reivindicaciones precedentes, caracterizado porque la base de robot (30) del primer robot (20) y la base de robot (32) del segundo robot (22) están montadas, cada una, ajustables de manera motriz a un bastidor de soporte (66) estacionario del dispositivo (19) .

8. Dispositivo según al menos una de las reivindicaciones precedentes, caracterizado porque la línea de conexión entre el centro de la base de robot (30) del primer robot (20) y el centro de la base de robot (32) del segundo robot

(22) se extiende paralela al sentido de transporte (F) .

9. Dispositivo según al menos una de las reivindicaciones precedentes, caracterizado porque están previstos más de dos robots (20, 22, 24) y las distancias (D) entre todas las bases de robot (30, 32, 34) de todos los robots (20, 22, 24) son ajustables.

10. Dispositivo según la reivindicación 9, caracterizado porque está previsto un equipo de control (68) o un 50 acoplamiento positivo para ajustar las distancias (D) entre todas las bases de robot (30, 32, 34) al valor de la distancia entre la base de robot (30) del primer robot (20) y la base de robot (32) del segundo robot (22) .

11. Dispositivo según al menos una de las reivindicaciones precedentes, caracterizado porque en el sector de entrega (58) está dispuesto un dispositivo de empaque (12) .

12. Dispositivo según al menos una de las reivindicaciones precedentes, caracterizado porque los robots (20, 22, 24) son robots trabajando según el principio delta.