Un procedimiento para generar una ruta que comprende al menos una trayectoria (R1-RT) ,

procedimiento que es adecuado para un reconocimiento con aeronave de un área (A1) , caracterizado por las etapas de: - delimitar el área (A1) con una figura geométrica (F) ; - generar una primera dirección (P) dependiendo de una configuración de dicha figura (F) ; - generar dicho al menos una trayectoria (R1-RT) dependiendo de dicha primera dirección (P) , en el que cada una de dicha al menos una trayectoria (R1-RT) se corresponde con una subárea independiente (sa1-saT) que cubre al menos una parte de dicha área (A1) .

Procedimiento y aparato para generar una ruta

Campo de la invención

La invención versa, en general, acerca de una disposición y un sistema para generar una ruta de reconocimiento de un área geográfica. En particular, la invención versa acerca de un reconocimiento con aeronave de un área geográfica.

La invención también versa acerca de un procedimiento para generar una ruta para un reconocimiento con aeronave.

Además, la invención versa acerca de software adaptado para llevar a cabo las etapas de un procedimiento para generar una ruta para un reconocimiento con aeronave cuando se ejecuta en un ordenador.

Antecedentes

En la actualidad, el reconocimiento con aeronave se utiliza en una variedad de distintas situaciones. Estas pueden estar relacionadas con aplicaciones militares al igual que civiles. Se han dirigido las búsquedas hacia individuos, tropas, vehículos, u otros objetos. Además, el reconocimiento con aeronave puede utilizarse para tales fines como detectar fuegos en una etapa incipiente, o simplemente para buscar en un área predeterminada de un terreno de interés particular.

Se prevé que un uso habitual futuro de los vehículos aéreos no tripulados (UAV) será la búsqueda en un área predeterminada de un terreno de interés particular. Sin embargo, en la actualidad es difícil controlar los UAV de forma que se produzca una búsqueda eficaz y rentable de un área predeterminada.

El documento JP 2002211494 muestra de forma esquemática una planificación de ruta para un helicóptero no tripulado en la que el vuelo se lleva a cabo utilizando trayectorias que minimizan la longitud total de la ruta.

El documento US 6 112 143 da a conocer un procedimiento para establecer el perímetro de un lugar de trabajo para una máquina móvil capaz de operar de forma autónoma o semiautónoma.

Resumen de la invención

Un aspecto de la presente invención versa acerca del problema de proporcionar una generación mejorada de una ruta de reconocimiento.

Otro aspecto de la invención versa acerca del problema de proporcionar una ruta que ofrece un reconocimiento con aeronave de mayor eficacia y rentabilidad de un área predeterminada.

Otro aspecto más de la invención versa acerca del problema de conseguir una generación más robusta de una ruta de reconocimiento en tiempo real.

Un aspecto de la presente invención versa acerca del problema de organizar una exploración de un área de búsqueda, de forma que se optimice la cobertura del área.

Estos problemas se solucionan mediante un procedimiento para generar una ruta que comprende trayectorias separadas que cubren un área de búsqueda; comprendiendo el procedimiento la etapa de:

- dividir el área de búsqueda en trayectorias, en el que se asigna a las trayectorias una dirección de reconocimiento que minimiza la distancia total de transporte entre las trayectorias separadas.

Preferentemente, se ajusta de forma dinámica el área de búsqueda de forma que se reduzca su tamaño según se cubren las trayectorias.

Un beneficio del procedimiento según la presente invención es que se consigue una ruta de reconocimiento con aeronave, que está optimizada con respecto a las características de sensores a bordo, tales como la resolución, el alcance de visión o el ángulo de cobertura.

La presente invención también soluciona los problemas en la técnica porque proporciona una unidad novedosa de control, adecuada para generar una ruta que comprende al menos una trayectoria para el reconocimiento con aeronave de una primera área, que comprende medios para delimitar la primera área con una figura geométrica;

un medio para generar una primera dirección dependiendo de una configuración de la figura; y un medio para generar la al menos una trayectoria dependiendo de la primera dirección, en la que se requiere una cantidad mínima de trayectorias para cubrir la primera área con subáreas correspondientes.

Preferentemente, la unidad de control comprende, además:

un medio para generar la al menos una trayectoria, en la que la trayectoria es sustancialmente paralela al lado más largo de la figura, y un medio para generar la al menos una trayectoria, en la que su subárea correspondiente tiene forma de banda. 5 Preferentemente, la unidad de control comprende, además: un medio para generar al menos dos trayectorias, en la que las trayectorias son sustancialmente paralelas. Preferentemente, la unidad de control comprende, además: un medio para generar al menos dos trayectorias, de forma que sus subáreas correspondientes se solapen en parte. Preferentemente, la unidad de control comprende, además: 10 medios para delimitar la primera área con un rectángulo, en la que el área del rectángulo es tan pequeña como sea posible.

Preferentemente, la unidad de control comprende, además: un medio para generar marcadores de extremo que definen extremos de al menos una trayectoria, dependiendo de la configuración.

Preferentemente, la unidad de control comprende, además: medios para ajustar de forma dinámica la ruta generada dependiendo de la información de interrupción registrada. Preferentemente, la unidad de control comprende, además: un medio para generar una pluralidad de puntos del área, en la que los puntos del área definen esquinas de la primera área. 20 Mediante el uso de un sistema automático para planificar la búsqueda de un área predeterminada de un terreno se puede optimizar la ruta para una aeronave tripulada o no tripulada con respecto a varios criterios que proporcionan una búsqueda eficaz en todos los sentidos. El uso del procedimiento reivindicado para generar una ruta tiene como resultado la minimización de la longitud necesaria de una ruta de reconocimiento con aeronave para cubrir un área predeterminada de un terreno. Una 25 consecuencia beneficiosa es que se optimiza el consumo de combustible por parte de la aeronave de exploración que busca en un área predeterminada de un terreno. Preferentemente, se registra el avance de la aeronave a lo largo de la ruta en una memoria, de forma que se facilita la reanudación de un reconocimiento interrumpido con aeronave. El registro del avance de la aeronave a lo largo de la ruta permite, además, que otras aeronaves en una flota reanuden un reconocimiento interrumpido con aeronave.

El procedimiento según la invención es robusto y fiable, lo que significa que se proporcionan pocas fuentes de error. El procedimiento no supone una carga pesada de cálculo. El procedimiento es sencillo de implementar como software para un ordenador.

El procedimiento según la invención es aplicable, además, para la mayoría de formas de áreas de búsqueda. Dado que el procedimiento se lleva a cabo, preferentemente, de forma automática hay una carga menor sobre el piloto de la aeronave. Según un aspecto favorable de la invención, se genera dicha ruta de forma automática en tiempo real cuando se comunican los puntos del área a una aeronave en su rumbo al área de búsqueda, que reduce adicionalmente el tiempo requerido para comenzar una búsqueda del área especificada de búsqueda a lo largo de al menos una parte de la ruta.

Breve descripción de los dibujos Para una comprensión más completa de la presente invención y de objetivos y ventajas adicionales de la misma, se hace ahora referencia a la siguiente descripción de ejemplos —como se muestra en los dibujos adjuntos—, en los que: La Figura 1 ilustra de forma esquemática una pluralidad de puntos del área que delimita un área de búsqueda. 45 La Figura 2 ilustra de forma esquemática una figura geométrica que delimita la pluralidad de puntos del área según un aspecto de la presente invención. 3

La Figura 3 ilustra de forma esquemática una trayectoria según un aspecto de la presente invención.

La Figura 4 ilustra de forma esquemática una pluralidad de trayectorias según un aspecto de la presente invención.

La Figura 5a ilustra de forma esquemática una plataforma según un aspecto de la presente invención.

La Figura 5b ilustra de forma esquemática un sistema que comprende una pluralidad de plataformas según un aspecto de la presente invención.

La Figura 6a ilustra de forma esquemática un procedimiento para generar una ruta según un aspecto de la presente invención.

La Figura 6b ilustra de forma esquemática con... [Seguir leyendo]

1. Un procedimiento para generar una ruta que comprende al menos una trayectoria (R1-RT) , procedimiento que es adecuado para un reconocimiento con aeronave de un área (A1) , caracterizado por las etapas de:

- delimitar el área (A1) con una figura geométrica (F) ;

- generar una primera dirección (P) dependiendo de una configuración de dicha figura (F) ;

- generar dicho al menos una trayectoria (R1-RT) dependiendo de dicha primera dirección (P) , en el que cada una de dicha al menos una trayectoria (R1-RT) se corresponde con una subárea independiente (sa1-saT) que cubre al menos una parte de dicha área (A1) .

2. Un procedimiento según la reivindicación 1, caracterizado porque

se genera dicha al menos una trayectoria (R1-RT) para que sea sustancialmente paralela con un lado más largo de dicha figura (F) .

3. Un procedimiento según la reivindicación 1 o 2, en el que cada una de dichas subáreas independientes (sa1saT) tiene forma de banda.

4. Un procedimiento según cualquiera de las reivindicaciones 1-3, caracterizado por

- generar al menos dos trayectorias (R1-RT) , en el que dichas al menos dos trayectorias (R1-RT) son sustancialmente paralelos.

5. Un procedimiento según cualquiera de las reivindicaciones 1-4, caracterizado por

- generar al menos dos trayectorias (R1-RT) , de forma que sus subáreas correspondientes se solapen en parte.

6. Un procedimiento según cualquiera de las reivindicaciones 1-5, caracterizado por

- delimitar el área (A1) con un rectángulo, en el que el área del rectángulo es tan pequeña como sea posible.

7. Un procedimiento según cualquiera de las reivindicaciones 1-6, caracterizado por

- generar marcadores (B1-BN) de extremo que definen extremos de la al menos una trayectoria, en el que dichos marcadores de extremo dependen de dicha configuración de dicha figura (F) .

8. Un procedimiento según cualquiera de las reivindicaciones 1-7, caracterizado por

- ajustar de forma dinámica dicha ruta generada dependiendo de la información de interrupción registrada.

9. Un procedimiento según cualquiera de las reivindicaciones 1-8, caracterizado por

- generar una pluralidad de puntos (W1-WM) del área, en el que dichos puntos del área definen esquinas de dicha área (A1) .

10. Una unidad de control, adecuada para generar una ruta que comprende al menos una trayectoria (R1-RT) para un reconocimiento con aeronave de un área (A1) , caracterizada porque comprende

un medio para delimitar el área (A1) con una figura geométrica (F) ;

un medio para generar una primera dirección (P) que depende de una configuración de dicha figura (F) ; y un medio para generar dicha al menos una trayectoria (R1-RT) dependiendo de dicha primera dirección (P) , en la que cada una de dichas al menos una trayectoria (R1-RT) se corresponde a una subárea (sa1-saT) que cubre al menos una parte de dicha área (A1) .

11. Una unidad de control según la reivindicación 10, en la que dicha al menos una trayectoria es sustancialmente paralela al lado más largo de dicha figura (F) , y

en la que cada una de dichas subáreas (sa1-saT) tiene una forma de banda.

12. Una unidad de control según la reivindicación 10 u 11, que comprende, además

un medio para generar al menos dos trayectorias (R1-RT) en la que dichas al menos dos trayectorias (R1-RT) son sustancialmente paralelas.

13. Una unidad de control según cualquiera de las reivindicaciones 10-12, en la que las subáreas correspondientes a dichas al menos dos trayectorias (R1-RT) se solapan en parte.

14. Una unidad de control según cualquiera de las reivindicaciones 10-13, que comprende, además,

un medio para delimitar el área (A1) con un rectángulo (F) , rectángulo (F) que es tan pequeño como sea posible.

15. Una unidad de control según cualquiera de las reivindicaciones 10-14, que comprende, además,

un medio para generar marcadores (B1-BN) de extremo que definen extremos de la referida al menos una trayectoria, dependiendo de dicha configuración de dicha figura (F) .

16. Una unidad de control según cualquiera de las reivindicaciones 10-15, que comprende, además,

un medio para ajustar de forma dinámica dicha ruta generada dependiendo de la información de interrupción registrada.

17. Una unidad de control según cualquiera de las reivindicaciones 10-16, que comprende, además,

un medio para generar una pluralidad de puntos (W1-WM) del área, en la que dichos puntos del área definen esquinas de dicha área (A1) .

18. Una plataforma que comprende una unidad de control según cualquiera de las reivindicaciones 10-17, en la que dicha plataforma comprende un avión, un vehículo aéreo no tripulado (UAV) , un helicóptero, un robot, o un misil.

19. Un sistema de comunicaciones, que comprende al menos una plataforma (550a-d) según la reivindicación 18 y una disposición (550) de control dispuesta para comunicarse con al menos una plataforma.

20. Un programa de ordenador que comprende un código de programa para llevar a cabo las etapas del procedimiento de cualquiera de las reivindicaciones 1-9, cuando se ejecuta dicho programa de ordenador en un ordenador.

21. Un producto de programa de ordenador que comprende un código de programa almacenado en un medio legible por un ordenador para llevar a cabo las etapas del procedimiento de cualquiera de las reivindicaciones 1-9, cuando se ejecuta dicho programa de ordenador en el ordenador.

22. Un producto de programa de ordenador almacenable directamente en una memoria interna de un ordenador, que comprende un programa de ordenador para llevar a cabo las etapas del procedimiento según cualquiera de las reivindicaciones 1-9, cuando se ejecuta dicho programa de ordenador en el ordenador.