Procedimientos y productos de programas informáticos para calibrar sistemas de imagen estéreo mediante el uso de un espejo plano.

Un procedimiento para calibrar un sistema de imagen estéreo mediante el uso de al menos una cámara,

cada una transportada por un dispositivo de cámara respectivo, y un espejo plano, el procedimiento comprendiendo las etapas de:

- obtener al menos dos imágenes por medio de dicha al menos una cámara (S200), al capturar cada una de las imágenes desde una posición de cámara diferente y que contienen imágenes de una vista reflejada de la cámara utilizada para capturar la imagen, y una vista reflejada de un objeto, y se obtienen así múltiples vistas de dicho objeto,

- encontrar el centro de la imagen de la vista reflejada de la cámara de captura de imágenes en cada una de las imágenes (S202),

- obtener una distancia focal en píxeles (H) de la al menos una cámara como la relación de la distancia focal (f) y el tamaño de píxel (s) de la cámara (S204),

- determinar la dirección del vector normal del espejo desde el centro de la vista reflejada de la cámara de captura de imágenes para cada una de las imágenes (S206)

- determinar la distancia entre la cámara y el espejo para cada una de las imágenes mediante el uso de (i) un punto de referencia en el dispositivo de cámara, dicho punto de referencia tiene coordenadas conocidas en el sistema de coordenadas de la cámara, y (ii) las coordenadas del punto correspondiente de la vista reflejada del dispositivo de cámara (S208),

- determinar la ecuación del plano del espejo en el sistema de coordenadas de al menos una cámara mediante el uso de la dirección y la distancia de la normal del plano del espejo y la distancia focal en píxeles (H) de la cámara (S210),

- definir un vector ascendente en el plano del espejo (S212),

- seleccionar un punto de referencia en el plano del espejo (S214),

- definir un sistema de coordenadas de referencia con dicho punto de referencia como su origo y dicho vector ascendente como su eje vertical y (S216),

- para cada imagen, determinar por separado la transformación de coordenadas del sistema de coordenadas de la cámara de captura de imágenes en dicho sistema de coordenadas de referencia, y

- para cualquier par de imágenes, determinar la transformación de coordenadas del sistema de coordenadas de la cámara de la primera posición de captura de imágenes en el sistema de coordenadas de la cámara de la segunda posición de captura de imágenes (S220).