Método para el manejo de pilas de sustratos flexibles.

Método para manejar pilas (20) de sustratos (14) flexibles por medio de una pinza (8),

la pinza (8) que está dispuesta en un brazo (6) de un robot (2) y que tiene un dedo (21) inferior y un dedo (23) superior correspondiente, que comprende el citado método los pasos de insertar el citado dedo (21) inferior debajo de un sustrato (14) inferior de una pila (20) que descansa sobre una base (12) y el citado dedo (23) superior encima de un sustrato (14) superior de la pila (20), y agarrar la pila (20) sujetándola entre dicho dedo (21) inferior y dicho dedo (23) superior, caracterizado por los pasos adicionales de

levantar toda la pila (20) a un estado pendiente levantando primero una parte delantera (20') de la pila por medio de la pinza (8) y, mientras se deja que la pinza (8) siga una dirección de inclinación natural de la citada parte delantera (20') de la pila, levantando la pinza (8) para que se dirija verticalmente hacia abajo,

en el estado pendiente, mover la pila (20) por medio de la pinza (8) a un soporte (16),

en el soporte (16) bajar la pila (20) por medio de la pinza (8) de tal manera que una parte posterior (20'') de la pila, que está opuesta a la citada parte delantera (20') de la pila, entre en contacto con el soporte (16), y entonces depositar toda la pila (20) sobre el soporte (16) con el citado sustrato (14) inferior hacia arriba mediante descenso adicional de la pinza (8) mientras se desplaza horizontalmente en una dirección de sustrato de abajo hacia arriba antes de finalmente dejar suelta la pila (20).

Tipo: Patente Internacional (Tratado de Cooperación de Patentes). Resumen de patente/invención. Número de Solicitud: PCT/SE2015/050320.

Solicitante: Yaskawa Nordic AB.

Nacionalidad solicitante: Suecia.

Dirección: Box 504 385 25 Torsås SUECIA.

Inventor/es: CHRISTIANSEN, HENRIK.

Fecha de Publicación: 7 de Agosto de 2019.

Clasificación Internacional de Patentes:

A21C9/08 NECESIDADES CORRIENTES DE LA VIDA. › A21 COCCION EN HORNO; EQUIPAMIENTO PARA LA PREPARACION O EL TRATAMIENTO DE LA MASA; MASAS PARA COCER EN HORNO. › A21C MAQUINAS O MATERIAL PARA LA PREPARACION O EL TRATAMIENTO DE LA MASA; MANIPULACION DE ARTICULOS COCIDOS HECHOS DE MASA. › A21C 9/00 Otros aparatos para la manipulación de la masa o de las piezas de la masa. › Aparatos para depositar, alinear y transportar piezas, p. ej. láminas de masa.
B25J15/00 TECNICAS INDUSTRIALES DIVERSAS; TRANSPORTES. › B25 HERRAMIENTAS MANUALES; HERRAMIENTAS DE MOTOR PORTATILES; MANGOS PARA UTENSILIOS MANUALES; UTILLAJE DE TALLER; MANIPULADORES. › B25J MANIPULADORES; RECINTOS CON DISPOSITIVOS DE MANIPULACION INTEGRADOS (dispositivos robóticos para recolección individual de frutas, hortalizas, lúpulo y similares A01D 46/30; manipuladores de agujas para cirugía A61B 17/062; manipuladores asociados a las laminadoras B21B 39/20; manipuladores asociados a las máquinas de forja B21J 13/10; medios para mantener las ruedas o sus elementos B60B 30/00; grúas B66C; disposiciones para la manipulación del combustible o de otros materiales utilizados en el interior de reactores nucleares G21C 19/00; combinación estructural de manipuladores con celdas o recintos protegidos contra la radiación G21F 7/06). › Cabezas de aprehensión.
B25J15/02 B25J […] › B25J 15/00 Cabezas de aprehensión. › servocontroladas.
B25J9/00 B25J […] › Manipuladores de control programado.
B65H15/02 B […] › B65 TRANSPORTE; EMBALAJE; ALMACENADO; MANIPULACION DE MATERIALES DELGADOS O FILIFORMES. › B65H MANIPULACION DE MATERIALES DELGADOS O FILIFORMES, p. ej. HOJAS, BANDAS, CABLES. › B65H 15/00 Vuelco de artículos. › Vuelco de pilas.
B65H3/32 B65H […] › B65H 3/00 Sacado de artículos de las pilas (unión, colocación o agrupado de artículos B65H 39/00; máquinas para separar bandas superpuestas B65H 41/00; desapilado de material delgado combinado con el plegado B65H 45/26; combinaciones de operaciones de apilado y de sacado de artículos, presentando un interés distinto de la operación individual de apilado o de sacado B65H 83/00). › por elementos, p. ej. dedos, placas, rodillos que pasan entre los artículos a sacar y el resto de la pila (tales elementos empleados solamente como dispositivos adicionales para ayudar a retirar o evitar la alimentación doble B65H 3/50).
B65H31/30 B65H […] › B65H 31/00 Receptores de pilas (soportes utilizados para unión, colocación o agrupación de artículos B65H 39/00; combinaciones de operaciones de apilado y de sacado de artículos que presentan otro interés que la operación individual de apilado o de sacado de artículos B65H 83/00). › Disposiciones para quitar las pilas completadas (correa, cadena o dispositivos de recepción móviles análogos B65H 31/28).
B65H31/40 B65H 31/00 […] › Aparatos de recepción, cangilones o dispositivos análogos separados, para disponer las pilas completadas golpeándolos.
B65H5/08 B65H […] › B65H 5/00 Transferencia de artículos sacados de las pilas; Alimentación de artículos a las máquinas (mecanismos o elementos idénticos para la libertad o progresión de artículos a la salida de las máquinas B65H 29/00; recirculación de artículos B65H 85/00). › por pinzas, p. ej. pinzas de ventosas.

PDF original: ES-2752234_T3.pdf

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