Procedimiento de restitución de movimientos de la línea de visión de un instrumento óptico.

Procedimiento de restitución de movimientos de una línea de visión (V) en balanceo,

cabeceo y guiñada de un instrumento de observación (12) en el transcurso de la adquisición de imágenes de una duración de típicamente unos segundos por captura de fotograma, deformando dichos movimientos cada imagen en una gama de frecuencias que pueden ir hasta altas frecuencias de unas centenas de Hercios, según el cual, a partir del instrumento (12) montado sobre un portador (10) que se está desplazando, se forman, durante el tiempo de duración [Ti, Tf] de la captura de fotograma, al menos dos imágenes (14a, 14b) que contienen una misma parte de una escena, estando las capturas de estas dos imágenes desfasadas en el tiempo por un valor conocido T sustancialmente constante, y dichos movimientos de la línea de visión (V) del instrumento (12) se determinan en el transcurso de la captura de fotograma al menos mediante las siguientes etapas:

a) una etapa de selección y concordancia de varias zonas características homólogas; siendo cada zona característica una parte de una escena de unos cientos de píxeles que contienen información radiométrica, geométrica o textural, habiéndose capturado dichas zonas características en las inmediaciones de unos momentos Tn y Tn + T (n≥ 1 a N) respectivamente, distribuidos entre Ti y Tf en dichas imágenes de la misma parte de la escena de manera que se obtenga una medición de la posición en los momentos Tn y Tn+T (n≥1 a N) respectivamente, de dichas zonas homólogas o de al menos un punto particular de estas zonas, en cada una de las dos imágenes de dicha parte,

b) una etapa de cálculo de las variaciones angulares de la línea de visión (V) del instrumento (12) entre los momentos Tn y Tn+T (n≥1 a N) por reajuste de un modelo de concordancia de las imágenes, dando dicho modelo para cualquier punto de una primera imagen capturada en el momento Tn (n≥1 a N), una estimación de la posición de su punto homólogo en una segunda imagen capturada en el momento Tn+T en función de parámetros que comprenden, en particular, la orientación de la línea de visión (V) del instrumento (12) en el momento Tn y dichas variaciones angulares de esta línea de visión (V) entre Tn y Tn + T; consistiendo el reajuste del modelo en calcular los valores de dichas variaciones angulares que minimizan una función, por ejemplo, cuadrática, unas desviaciones entre la posición de las zonas homólogas de la segunda imagen predichas por el modelo y la posición de dichas zonas homólogas de la segunda imagen tal y como se ha restituido en la etapa (a), y

c) una etapa de reconstitución de los movimientos de la línea de visión (V) sobre el horizonte de tiempo [Ti, Tf] por integración, filtrado y eventualmente remuestreo del conjunto de variaciones elementales reconstituidas en la etapa (b).